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表7.2闭环采样系统典型结构图（续）第94页，共136页，星期日，2025年，2月5日(4)Z变换法的局限性1)Z变换的推导过程是建立在采样开关是理想开关的基础之上。即假设采样是瞬时完成的，则采样开关的输出是一系列理想脉冲，在采样瞬时每个理想脉冲的面积等于采样开关输入信号的幅值。前面曾经提到，若采样开关的持续时间远远小于采样周期，也远远小于系统连续部分的最大时间常数时，那么上述假设是成立的。2)无论是开环还是闭环离散系统，其输出大多是连续信号c(t)而不是采样信号c(kT)。而用一般的Z变换只能求出采样输出c(kT)，这样就不能反映采样间隔内的c(t)值。如果要研究采样间隔内的c(t)值，可以采用修正Z变换法或等分采样周期法。第95页，共136页，星期日，2025年，2月5日虽然Z变换是研究离散时间线性系统的有效工具，但由于上述原因，研究用c(kT)来代替c(t)时，就会提出精确程度的疑问，以及由此产生的错误的结果如何处理，是否存在限制条件等问题。下面对此进行讨论。用Z变换法研究(开环)离散系统时，首先必须满足：系统连续部分传递函数G(s)的极点至少比零点多两个，或者满足否则，用Z反变换所得到的c(kT)，将其用光滑曲线连接起来，与c(t)相比有较大误差，有时甚至是错误的。为了说明这个问题，下面举例进行说明。第96页，共136页，星期日，2025年，2月5日7.4.1线性常系数差分方程对于一般的连续时间线性定常系统，输入和输出信号都是连续时间的函数，用连续时间系统的微分方程或积分方程描述其内在规律。而离散时间系统的输入和输出信号都是离散时间函数，kT时刻的输出不但与kT时刻的输入有关，还与kT时刻以前若干个采样时刻的输入和输出有关，其动力学行为不能用时间的微商来描述，必须用差分方程来描述。差分方程是反映离散系统输入-输出序列之间的运算关系。微分方程中的各项包含有连续自变量的函数及其导数。差分方程中自变量是离散的，方程的各项除了包含有这种离散变量的函数，还包含此函数序数增加或减少的函数。第62页，共136页，星期日，2025年，2月5日设系统为一阶惯性环节，如图7.12(a)所示。系统的传递函数为其微分方程为该连续系统对应的离散系统如图7.12(b)所示。采样开关Ka对输入信号每隔T秒采样一次，得序列。输出经过与Ka同步的采样开关Kb后的序列为。下面来研究y(kT)与x(kT)之间的关系。(7-52)第63页，共136页，星期日，2025年，2月5日(a)(b)图7.12连续时间系统和离散时间系统的方框图与连续时间系统中求解微分方程的方法一样，对于离散时间系统，求解差分方程时也可以分别求出其零输入分量和零状态分量，然后迭加得到方程的全解。考察在t＞kT时的情况。当t→kT而该时刻的脉冲尚未施加时，由该时刻开始的零输入分量为(7-53)第64页，共136页，星期日，2025年，2月5日由于此系统的单位脉冲响应是。(7-54)于是，t＞kT后的系统总输出为(7-55)当t=(k+1)T时，式(7.55)为或(7-56)(7-57)所以当t=kT，第k个脉冲x(kT)δ(t–kT)加于系统后，系统输出的零状态分量为第65页，共136页，星期日，2025年，2月5日差分方程式(7-56)或(7-57)是描述描述了系统在第k个采样周期时输入与输出信号的关系。从式中可以看出，差分方程的系数与采样周期T有关。比较式(7-52)和式(7-57)可以看出，若y(t)与y(kT)相当，则y(kT)中离散变量序号加1与y(t)对连续变量t取一阶导数相当，于是上面两式中各项都可一一对应。差分方程和微分方程不仅形式相似，而且在一定条件下还可以互相转化。假设时间间隔T足够小，当t=kT时，有因此，式(7-52)可改写为第66页，共136页，星期日，2025年，2月5日经整理后，可得(7-58)式(7-58)与式(7-57)形式相同。当T足够小时，微分方程(7-52)可以近似为差分方程式(7-58)，采样时间T越小，则近似得越好。对于一个物理系统，用常系数线性n阶差分方程来描述时，一般形式为(7-59)式中，ai和bi(i=0,1,2,???,n)均为常数。式(7-59)再次说明输出y(k)不仅取决于当前的输入x(k)，而且与前n个输入x(k–i)以及前n个输出y(k–i)有关，且其关系是线性的。第67页，共136页，星期日