EPSON 四轴机械手视觉校准方法.docxVIP

EPSON

EPSON机械手培训

深圳市长荣科机电设备有限公司

2014年2月

EPSON四轴机械手视觉校准方法

一、视觉校准步骤(视觉校准视觉点位时要选择默认模式)

1、向上相机视觉校准步骤

1)向上相机TOOL设定

①将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直(尽量让机械手抬高一点，MARK尽量贴到吸嘴中间),固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度，正常工作时要让机械手在此高度下拍照。

②单击“工具”→“机器人管理器”→工具或单击工具栏“图

标后，选择工具页面。如下图示

③在“工具画面，单击“工具向导”,进入工具向导画面，选择工具编号选择对应

工具编号，如下图所示：

工具向导

步骤1:选择工具编号

?X

选择定义工具编号(S):

选择要示教的点编号(E):

取消向后(B)下一个(N)示教...完成(F)

④

④单击“下一个”进入下图画面工具向导

步骤2:示教第一个参考点

Robot

mounting

flange

Tool

ReferencePoint

取消向后(B)下一个QD示教...完成(F)

点击示教按钮，并将工具与参考点对齐.

?X

⑤单击示教进入下图画面，移动X、Y使MARK出现在视野中央，在屏幕

上标记当前MARK位置，确保U=0,Z保持不变

文

文介

工具向导示教点

工具向导示教点

步进示教控制面板

机器1,robot1,C4-A601SR

目前位置

模式(0):默认速度(①):低

0.000

415.000

-570.000

U(deg)

V(deg)

W(deg)

0.000

0.000

-180.000

+Z

目前的手臂方向

-x

Hand

Righty

U

+U

+V

-W

+W

步进距离

X(mm)

0.100

U(deg)

0.100

Y(mm)

0.100

V(deg)

0.100

Z(mm)

0.100

W(deg)

0.100

连续动作(C)长距离(L)中等距离(M)

◎短距离(S)

示教工具参考点#1

示教(T)

◎世界(W)

◎关节(J)脉冲()

X(mm)Y(mm)Z(mm)

J4Flag0

J6Flag0

Local0ToolArm0

WristFlip

Elbow

Above

?X

取消

步进

ECP:0

-Y

-Z

⑥对准MARK后单击“示教”,进入如下画面

?

?X

步骤3:示教第二个参考点

Robot

mounting

flange

rotation

Tool

ReferencePoint

点击示教按钮，并将工具与同一个

参考点排列在二起，该参考点用于

之前使用不同工具确的步骤中.

确保V=0且W=180

取消向后(B)下一个Q)示教...完成(F)

文个介义取消向后(B)下一个(N)示教...

文个

介义

取消

向后(B)

下一个(N)

示教...

⑦单击示教进入如下画面，使U=180,ZMARK点再次回到之前标记的位置

工具向导示教点

步进示教控制面板

保持不变，然后移动X、Y,

?

使

X

机器1,robot1,C4-A601SR

步进

模式(0):默认速度①):低

-Y

-Z

-Z

Local0

目前位置

X(mm)

0.000

U(deg)

0.000

Tool0

Y(mm)

415.000

Y(deg)

0.000

目前的手臂方向Hand

Righty

E1bowAbove

ArmECP:0

Z(mm)

-570.000

W(deg)

-180.000

世界(W)关节(J)脉冲(U)

WristJ4Flag0

FlipJ6Flag0

+U

+V

-W

+W

步进距离

X(mm)

0.100

U(deg)

0.100

Y(mm)

0.100

V(deg)

0.100

Z(mm)

0.100

(deg)

0.100

连续动作(C)

长距离(L)

中等距离(M)

短距