运动控制第二章.pptVIP

2.3.3典型系统及其动态性能指标典型I型系统传递函数与结构图开环对数频率特性dB/decdB/dec第29页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.3.3——1.典型I型系统典型I型系统的参数T—系统的惯性时间常数——控制对象本身固有的；K—系统的开环增益——是唯一的待定参数。从开环频率特性可知：K=?c——K值越大，截止频率?c也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度?=90°–arctg?cT越小。动态性能指标典型I型系统跟随性能指标见P65表2-2——KT=0.5(?=0.707)最好典型I型系统动态抗扰性能指标见P67表2-3——第30页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.3.3——1.典型I型系统扰动的作用点扰动的作用点与抗扰性能极有关系：此处取显然有第31页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.3.3典型系统及其动态性能指标2.典型Ⅱ型系统传递函数和结构图开环对数频率特性OdB/decdB/decdB/dec1/τ=ω1=ω2h=ω2/ω1第32页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.3.3——2.典型Ⅱ型系统典型Ⅱ型系统的参数这里时间常数T也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个：K和?，这就增加了选择参数工作的复杂性。如果能在两个参数之间找到某种关系，则双参数问题就蜕变为单参数问题，显然这种关系应该是对动态性能有利的，现引入参数“中频宽”：采用闭环幅频特性峰值Mr最小准则有第33页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.3.3——2.典型Ⅱ型系统动态性能指标典型Ⅱ型系统跟随性能指标见P70表2-6典型Ⅱ型系统动态抗扰性能指标见P71表2-7——h=5时性能较好扰动的作用点+0-第34页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.3.4调节器结构的选择和传递函数的近似处理

——非典型系统的典型化调节器结构的选择基本思路：将控制对象校正成为典型系统。选择依据：典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差，典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。几种校正成典型I型系统和典型II型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列于P73表2-8和表2-9中，表中还给出了参数配合关系。系统校正控制对象调节器输入输出典型系统输入输出第35页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.3.4调节器结构的选择和传递函数的近似处理

——非典型系统的典型化2.传递函数近似处理（1）高频段小惯性环节的近似处理实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为小惯性环节可以合并近似条件其中第36页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.3.4调节器结构的选择和传递函数的近似处理

——非典型系统的典型化（2）高阶系统的降阶近似处理以三阶系统为例，设其中，a，b，c都是正系数，且bc?a，即系统是稳定的。降阶处理——若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为近似条件第37页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.4按工程设计方法设计双闭环系统本节将应用前述的工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统主要内容概述电流环的设计转速环的设计转速环指标的计算第38页，共64页，星期日，2025年，2月5日2.4.1概述1.系统设计对象Toi—电流反馈滤波时间常数Ton—转速反馈滤波时间常数滤波环节的必要性-IdL(s)Ud0(s)Un+--+-UiACR1/RTls+1RTmsU*i(s)Uc(s)KsTss+1Id(s)