系统仿真第1章.pptVIP

3．按系统随时间变化的状态分类

1)连续系统仿真

系统的输入、输出信号均为时间的连续函数，可用一组数学表达式来描述，例如微分方程、状态方程等。在某些使用巡回检测装置在特定时刻对信号进行测量的场合，得到的信号可以是间断的脉冲或数据信号。此类系统可采用差分方程来描述，由于其被控量是连续变化的，因此也将其归类于连续系统。第30页，共47页，星期日，2025年，2月5日2)离散事件系统仿真

系统的状态变化只在离散时刻发生，且是由某种随机事件驱动的，称之为离散事件系统。例如通信系统、交通控制系统、库存管理系统、飞机订票系统、单服务台排队系统等。此类系统规模庞大，结构复杂，一般很难用数学模型描述，多采用流程图或网络图表达。在分析上则采用概率及数理统计理论、随机过程理论来处理，其结果送到计算机上进行仿真。第31页，共47页，星期日，2025年，2月5日1.3.2控制系统仿真的过程

1．建立控制系统的数学模型

系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。描述控制系统各变量间静态关系采用的是静态模型，描述控制系统各变量间动态关系采用的是动态模型。最常用的基本数学模型是微分方程与差分方程。

通常，根据系统的实际结构与系统各变量之间所遵循的物理、化学基本定律(例如牛顿运动定律、基尔霍夫定律、动力学定律、焦耳—楞次定律等)来列写变量间的数学表达式以建立系统的数学模型，这就是所谓的用解析法来建立数学模型。第32页，共47页，星期日，2025年，2月5日2．建立控制系统的仿真模型

原始控制系统的数学模型，如微分方程、差分方程等，还不能用来直接对系统进行仿真,应该将其转换为能够在计算机中对系统进行仿真的模型。

对于连续系统而言，将微分方程这样的原始数学模型，在零初始条件下进行拉普拉斯变换，求得控制系统的传递函数，以传递函数模型为基础，将其等效变换为状态中间模型，或者将其图形化为动态结构图模型，这些模型都是系统的仿真模型。对于离散系统而言，将差分方程经Z变换转换为计算机可以处理的数字控制器模型即可。第33页，共47页，星期日，2025年，2月5日第1页，共47页，星期日，2025年，2月5日 1.1系统与模型

1.1.1系统

1．系统的概念

所谓系统，是指物质世界中既相互制约又相互联系着的、以期实现某种目的的一个运动整体。

系统的范围很广，可谓包罗万象，例如由大地、山川、河流、海洋、森林和生物等组成了一个相互依存、相互制约且不断运动又保待平衡状态的整体，这就是自然系统。图1－1所示电路由电容、电感、电阻和电压源组成，是一个简单而又典型的电路系统。第2页，共47页，星期日，2025年，2月5日图1－1电路系统第3页，共47页，星期日，2025年，2月5日“系统”这一名词目前已广泛地应用在社会、经济、工业等各个领域。系统一般可分为非工程系统和工程系统。社会系统、国民经济系统、自然系统、交通管理系统等称做非工程系统，而工程系统则覆盖了机电、化工、热力、流体等工程应用领域。本书侧重于工程系统。

任何系统都存在三个方面的内容，即实体、属性和活动。组成系统的具体的对象或单元称为实体，如温度控制系统中的传感器、变送器、控制器、调节阀等；实体的特性（状态和参数）称为属性，如位移、速度、加速度、电流、电压等，可用来描述系统中各实体的性能；活动则是指对象随时间推移而发生的状态的变化，活动具有明显的时间概念。第4页，共47页，星期日，2025年，2月5日2．系统的类型

系统的类型与分类方法有关，常用的几种分类情况如下。

1）静态系统和动态系统

静态系统是指相对不变的一类系统，如处于平衡状态下的一根梁，若无外界的干扰，则其平衡力是一个静态系统。系统的状态随时间改变的系统称为动态系统。如正在运行的温度控制系统，系统的各个参数都在不断变化，这样的系统就属于动态系统。第5页，共47页，星期日，2025年，2月5日2）确定系统和随机系统

状态和参数是确定的系统称为确定系统。而状态和参数是随机变化的系统，称为随机系统。即在既定的条件和活动下，系统从一种状态转换成另一种状态时是不确定的，而是带有一定的随机性质。第6页，共47页，星期日，2025年，2月5日3）连续系统和离散系统

随着时间的改变，状态的变化也是连续的系统称为连续系统，如一架飞机在空中飞行，其位置和速度相对于时间是连续改变的。若系统状态随时间呈间断改变或突然变化则称该系统为离散系统，例如，一个计算机系统完成计算作业离开处理机，转到外围设备排队等待输出结果,这个系统就属于离散型的。

在实际中，完全