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信息通信2023年第11期

(总第251期)

车路协同环境下干线交叉口信号协调控制模型分析

程云欢

（北京华录高诚科技有限公司，北京100043）

摘要：随着城镇化进程的持续推进，如何有效解决城市交通拥堵问题已经成为各大城市交通系统所面临的主要挑战。在

计算机技术、通信技术的支持下，智能交通系统逐步在城市交通管理中得到普及应用。车路协调系统作为智能交通系统

的子系统之一，其协调控制效果直接决定着智能交通系统的交通协调管理功能的发挥成效。据此,文章将介绍一种车路

协同环境下干线交叉口信号协调控制模型，主要包括模型基本原理、模型控制流程以及信号协调控制数学模型三部分内

容，相关内容可为后续车路协同系统的优化调整提供模型参考。

关键词：车路协同；干线交叉口；信号协调控制；数学模型

中图分类号：U491.54文献标识码：A文章编号：2096-9759(2023)11-0130-04

0引言量极大，交叉口红灯时的等待车辆较大，排队长度较长，即使

现如今，为有效解决城市交通拥堵问题，降低道路上车辆是在下一个绿灯亮起，队尾中仍有部分车辆无法通过交叉口，

运行延误，提高行车安全，车路协同系统已经发展到可实现干从而出现“二次停车”情况。但为简化模型结构，提高运算效

线上若干个交叉口同时协调控制。具体控制过程中，车路协率，以下将不考虑“二次停车”，仅对理论条件进行分析考虑。

同系统通过对道路交通状况信息的采集、传输以及智能化处车辆作为干线协调系统主要控制对象，模型需根据干线

理，结合交叉口信号协调控制模型，获取优化后的交通信号配上车流量变化而调整车辆的运行状态。在车辆行驶中遇到交

时，以此为依据实施智能交通系统中交叉口信号协调控制，最叉口时，其总体运行状态如图1所示。

终达成以上控制目标。其中交叉口信号协调控制模式的构建

效果直接影响车路协同系统的运行成效。因此，介绍一种车距tod观察线B

路协同环境下干线交叉口信号协调控制模型，以此为车路协离

同系统模型优化调整提供参考，将具有一定的理论价值和现

实价值。d,

1模型基本原理停止线

干线交叉口信号协调控制模型所采用数据为智能车载系

统、智能路侧系统对交通环境和交通体的探测数据。单点交d

又叉口原理是指车队出现在研究区域内的某一个交叉口时，车红灯

观察线A

队的智能车载系统实时采集车辆的位置、速度等信息，并将信

息传输给智能路侧系统中的路侧设备，由路侧设备根据当前

交叉口的交通情况实时优化信号灯配时情况2。同时，车队的

智能车载系统也会实时分析行车环境，并结合智能车辆控制时间

技术确认是否需要进行加速和减速操作。通过信号灯配时优图1车辆运行状态（速度-时间曲线）示意图

化和智能车辆控制共同提高交叉口的通过能力。

假设图1中所涉及的车辆为车队第一辆车，则车辆在道

智能交通系统中的每一个单点交叉口之间均可以形成一

路上匀速行驶一段路程后，在靠近停止线的位置遇到红灯，减

个