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使用改进的概率地图法和蚁群优化算法进行无人水面船路径规划的研究
目录
文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
概念模型与理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1无人水面艇系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2概率地图方法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2.1传统概率地图的局限．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2.2改进模型的提出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3蚁群优化算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.3.1算法的基本思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.3.2关键参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
基于改进概率地图的路径建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1概率地图的构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.2动态环境信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.1感知数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.2.2多源数据协同．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.3隧道环境下模型优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.3.1特殊场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3.2算法适应度函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
蚁群优化算法路径规划实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.1算法设计步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.2分布式计算框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.2.1蚂蚁协作机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
4.2.2信息素更新策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
4.3新型启发式因子构造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
4.3.1避障权重动态调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
4.3.2最短路径优先激励．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
实验与效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
5.1模拟环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
5.2算法性能对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
5.2.1与Dijkstra算法对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
5.2.2不同算法参数影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
5.3实际水域实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
5.3.1小型湖泊测试结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
5.3.2大型水库测试误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93
结语与展望．．．．
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