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机器人生产线智能自保护控制系统设计与实现
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
机器人生产线自保护系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1系统功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2性能指标要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3安全规范与标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.4用户操作界面需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
系统整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.1总体设计思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.2硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.4通信网络结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.5安全管控层级．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
关键技术实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1存在风险与故障识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.1.1基于状态的监测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.1.2基于模型的异常诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.2预警与联动控制机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.2.1多级预警信息发布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.2.2与执行单元的接口协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.3紧急停止与安全复位逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.3.1硬件安全停止回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
4.3.2软件级的紧急中断处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.4数据融合与自校验技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
系统软件详细设计与开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
5.1硬件接口驱动程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
5.2核心控制流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
5.3安全策略部署模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
5.4用户交互与可视化界面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
5.5配置管理与日志系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
6.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
6.2功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
6.2.1主要功能点验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
6.2.2异常处理能力验证．．．．．．．．．．．．．
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