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搬运机器人电气控制系统设计

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1项目背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

搬运机器人总体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1机器人功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2机械结构选型与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3总体控制架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.4动力学参数计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

电气系统组成及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1核心控制器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3传感器配置方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.4通信网络规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

核心控制器开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.1硬件电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.1.1主控单元电路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1.2I/O接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1.3电源管理电路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.2.1操作系统选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.2.2任务调度机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2.3接口驱动开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

驱动系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.1电机选型与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.1.1驱动原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

5.1.2闭环控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.1.3转矩曲线优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

5.2传动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

5.2.1传动比计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.2.2联轴器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

5.2.3齿轮参数确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

传感器集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

6.1测位元器件配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

6.1.1定位传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

6.1.2角度检测装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．