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摘要
随着机器人技术的快速发展，工业场景对机械手作业性能提出了更高的要求。传统
刚性机械手在应对恶劣环境时，其末端执行器的刚度局限导致接触力控制精度不足，且
在复杂工况下难以满足精密装配、柔性抓取需求。由人造金刚石原材料——叶蜡石块的
生产实践表明：传统机械手的刚性施力方式极易引发脆性材料破裂。结合企业生产实践
过程中面临的机械手抓取、转运及装配稳健性问题，开展如下研究：
（1）为解决易碎工件在抓取、转运
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