自动控制原理知识点归纳.pptVIP

比例环节的Bode图*第60页，共108页，星期日，2025年，2月5日二、积分环节积分环节的频率特性为其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为*第61页，共108页，星期日，2025年，2月5日积分环节的Bode图对数幅频特性为一条斜率为－20dB/dec的直线，此线通过L(ω)=0，ω=1的点幅频特性与角频率ω成反比，相频特性恒为－90°*第62页，共108页，星期日，2025年，2月5日三、微分环节微分环节的频率特性为其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为*第63页，共108页，星期日，2025年，2月5日微分环节的Bode图其对数幅频特性为一条斜率为20dB/dec的直线，它与0dB线交于ω=1点。微分环节的幅频特性等于角频率ω，而相频特性恒为90°。*第64页，共108页，星期日，2025年，2月5日四、惯性环节惯性环节的频率特性幅频特性和相频特性*第65页，共108页，星期日，2025年，2月5日对数幅频特性和相频特性为低频段：高频段：惯性环节对数幅频特性曲线为图中的渐近线。ω＝1/T是两条渐近线的交点，称为交接频率，或叫转折频率、转角频率。*第66页，共108页，星期日，2025年，2月5日惯性环节的Bode图*第67页，共108页，星期日，2025年，2月5日五、一阶微分环节频率特性幅频特性和相频特性、对数幅频特性和相频特性为*第68页，共108页，星期日，2025年，2月5日一阶微分环节的Bode图*第69页，共108页，星期日，2025年，2月5日惯性环节一阶微分频率特性互为倒数时：对数幅频特性曲线关于零分贝线对称；相频特性曲线关于零度线对称。*第70页，共108页，星期日，2025年，2月5日六、二阶振荡环节频率特性幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性*第71页，共108页，星期日，2025年，2月5日二阶振荡环节的Bode图*第72页，共108页，星期日，2025年，2月5日七、二阶微分环节*第73页，共108页，星期日，2025年，2月5日八、滞后环节频率特性幅频特性和相频特性对数幅频特性和相频特性滞后环节的Bode图*第74页，共108页，星期日，2025年，2月5日5.5稳定裕度稳定裕度：衡量闭环稳定系统稳定程度的指标，常用的有相角裕度γ和幅值裕度Kg。*第75页，共108页，星期日，2025年，2月5日相角裕度和幅值裕度在Bode图上的表示穿越频率截止频率*第76页，共108页，星期日，2025年，2月5日*2.3结构图控制系统的结构图是描述组成控制系统的各个元件之间信号传递动态关系的图形。它表示了系统中各变量之间的运算关系，是控制理论中描述复杂系统的一种简便方法。它也是一种数学模型，是一种将控制系统图形化了的数学模型，在控制理论中应用广泛。*第28页，共108页，星期日，2025年，2月5日*G1(s)G2(s)R(s)C(s)U(s)串联结构的等效变换G1(s)?G2(s)R(s)C(s)两个串联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的乘积。*第29页，共108页，星期日，2025年，2月5日*C1(s)G1(s)G2(s)R(s)??C(s)C2(s)G1(s)?G2(s)R(s)C(s)两个并联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的代数和。并联结构的等效变换*第30页，共108页，星期日，2025年，2月5日*反馈结构的等效变换G(s)R(s)?C(s)H(s)B(s)E(s)R(s)C(s)*第31页，共108页，星期日，2025年，2月5日第三章线性系统稳定性分析的三种方法——特征方程的特征根在s左半平面，劳斯判据、奈奎斯特判据考察方式：填空题特征方程考察方式：选择、综合题劳斯判据考察方式：综合题，难度同例3.9性能指标计算（超调量和调节时间）考察方式：综合题，难度同例3.8和3.10*第32页，共108页，星期日，2025年，2月5日表3.1典型输入信号*第33页，共108页，星期日，2025年，2月5日3.1.2动态性能指标3.1.2动态性能指标*第34页，共108页，星期日，2025年，2月5日3.3二阶系统的单位