课件-现代控制理论-刘豹第三版-第5章.pptVIP

课件现代控制理论刘豹第三版第5章第五章概述线性定常系统的状态空间描述线性定常系统的状态转移矩阵线性定常系统的稳定性分析线性定常系统的能控性与能观性线性定常系统的状态反馈与极点配置contents目录01第五章概述0102章节背景及意义随着现代控制理论的发展，稳定性分析方法不断丰富和完善，为控制系统的设计和分析提供了有力支持。控制系统稳定性分析是控制理论的核心内容之一，对于确保控制系统的正常运行具有重要意义。章节内容结构稳定性概念及定义介绍稳定性的基本概念和定义，包括Lyapunov稳定性和BIBO稳定性等。线性系统稳定性判据详细阐述线性系统稳定性的判据，如Routh-Hurwitz判据、Nyquist判据和Bode图等。非线性系统稳定性分析介绍非线性系统稳定性分析方法，如相平面法、Lyapunov直接法等。熟练掌握线性系统稳定性的判据和分析方法，能够应用所学知识分析和设计线性控制系统。了解非线性系统稳定性分析方法的基本原理和应用范围，能够运用所学知识分析和设计简单的非线性控制系统。掌握稳定性的基本概念和定义，理解不同稳定性定义之间的联系与区别。学习目标与要求02线性定常系统的状态空间描述状态变量状态向量状态空间状态方程状态空间描述的基本概念能够完全描述系统动态行为的最小变量组，通常表示为$x$。以状态变量为坐标轴构成的空间，用于表示系统的所有可能状态。由状态变量构成的向量，用于描述系统的状态，表示为$mathbf{x}$。描述系统状态随时间演变的方程，通常表示为$dot{mathbf{x}}=mathbf{A}mathbf{x}+mathbf{B}mathbf{u}$。03利用系统框图列写状态方程根据系统框图中的信号流图和结构特点，逐步推导出状态方程。01根据系统动态方程列写状态方程通过分析系统的动态方程，选择适当的状态变量，并构造状态方程。02根据系统传递函数列写状态方程利用传递函数与状态方程之间的关系，通过传递函数反推出状态方程。状态方程的列写方法状态空间描述能够揭示系统内部的动态行为，反映系统状态的演变过程。描述系统内部状态通过状态空间描述，可以方便地进行系统稳定性分析、能控性、能观性等方面的研究，为系统设计提供依据。便于系统分析和设计状态空间描述可以方便地处理多输入多输出系统的分析和设计问题。适用于多输入多输出系统状态空间描述可以与最优控制、鲁棒控制等现代控制理论方法相结合，为复杂系统的控制提供有力工具。与其他控制理论方法相结合状态空间描述的物理意义03线性定常系统的状态转移矩阵定义：状态转移矩阵是描述线性定常系统状态变量在时间间隔内变化规律的矩阵，记作Φ(t)。性质Φ(0)=I，即初始时刻的状态转移矩阵为单位矩阵。Φ(t1+t2)=Φ(t1)Φ(t2)，即状态转移矩阵具有可加性。若系统稳定，则当t→∞时，Φ(t)→0。状态转移矩阵的定义与性质通过求解系统状态方程的解析解得到状态转移矩阵。适用于简单系统或特定条件下的求解。解析法利用计算机进行数值计算，得到状态转移矩阵的近似解。适用于复杂系统或无法求得解析解的情况。数值法通过绘制状态变量的相平面图或相轨迹图，直观地表示状态转移过程。适用于低维系统和易于绘图的情况。图解法状态转移矩阵的计算方法123状态转移矩阵反映了系统在时间间隔内从初始状态到最终状态的动态变化过程。描述系统状态的动态变化过程若系统稳定，则状态转移矩阵将逐渐趋于零，表示系统状态将逐渐趋于稳定。反映系统稳定性状态转移矩阵是进行系统分析和设计的重要工具，可用于研究系统的稳定性、能控性、能观性等性质。用于系统分析和设计状态转移矩阵的物理意义04线性定常系统的稳定性分析系统受到扰动后，能够恢复到原来平衡状态的能力。稳定性的定义稳定的系统不稳定的系统系统受到任何微小的扰动后，都能恢复到原来的平衡状态。系统受到某些扰动后，不能恢复到原来的平衡状态，而是偏离越来越大。030201稳定性的基本概念赫尔维茨判据根据系统矩阵的特征值判断系统的稳定性，适用于低阶系统。李雅普诺夫稳定性理论通过构造李雅普诺夫函数，判断系统的稳定性，适用于非线性系统和时变系统。劳斯判据根据系统特征方程的系数判断系统的稳定性，适用于高阶系统。线性定常系统稳定性的判别方法电力系统的稳定性分析电力系统的稳定性关系到整个电网的安全运行，通过稳定性分析可以评估电力系统的稳定性。机械系统的稳定性分析机械系统的稳定性对于机械设备的长期运行和维护至关重要，通过稳定性分析可以预测机械设备的寿命和故障率。自动控制系统的稳定性分析通过