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主动视觉感知与点云配准
机器人环境感知技术-第5章
湖南大学∙人工智能与机器人学院
一基本概念
被动视觉
机器人仅通过接收外部环境提供的信息来进行分析和判断。这限制了机器人的自主性和适应性
主动视觉
机器人不仅要被动地接受环境信息，还要主动地去探索和交互环境，通过自身的动作来改变观察的角度和条件，以获取更丰富、更准确的感知数据。
体素表示三角网格表示点云表示
一个典型的主动视觉感知系统的工作流程，它集成了数据采集、全局数据更新、视角规划三个关键步骤。这三个步骤环环相扣，形成了一个闭合的循环，机器人主动感知系统将不断执行这一循环，直至满足预设的终止条件
工作流
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