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卡尔曼滤波与粒子滤波及其融合方法的研究与应用

一、引言

1.1研究背景

在现代科技飞速发展的时代，对物体状态的精确估计在众多领域中都扮演着举足轻重的角色。从航空航天领域中飞行器的轨迹跟踪，到自动驾驶系统里对周围车辆、行人的实时监测，再到工业生产中对设备运行状态的把控，准确的状态估计都是实现高效、安全运作的关键。而卡尔曼滤波（KalmanFilter，KF）和粒子滤波（ParticleFilter，PF）作为状态估计领域中两种极为重要的算法，受到了广泛的关注与深入的研究。

卡尔曼滤波由鲁道夫.E.卡尔曼于1961年前后首次提出，并首先应用于阿波罗计划的轨道预测。它基于状态空间模型，