自动控制理论课件.pptVIP

测量反馈元件——用以测量被控量并将其转换成与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。比较元件——用来比较输人信号与反馈信号。放大元件——将微弱的信号作线性放大。校正元件——按某种函数规律变换控制信号，并产生反映两者差值的偏差信号。以利于改善系统的动态品质或静态性能。第30页，共68页，星期日，2025年，2月5日执行元件——根据偏差信号的性质执行相应的控制作用，以便使被控量按期望值变化。控制对象——又称被控对象或受控对象，通常是指生产过程中需要进行控制的工作机械或生产过程。出现于被控对象中需要控制的物理量称为被控量。第31页，共68页，星期日，2025年，2月5日常用的名词术语输入信号：也叫参考输入，给定量或给定值，它是控制着输出量变化规律的指令信号。输出信号：是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持一定的函数关系。反馈信号：由系统(或元件)输出端取出并反向送回系统(或元件)输入端的信号称为反馈信号。反馈有主反馈和局部反馈之分。偏差信号：它是指参考输入与主反馈信号之差。误差信号：指系统输出量的实际值与期望值之差，简称误差。扰动信号：简称扰动或干扰、它与控制作用相反，是一种不希望的、影响系统输出的不利因素。扰动信号既可来自系统内部，又可来自系统外部，前者称内部扰动，后者称外部扰动。第32页，共68页，星期日，2025年，2月5日§1－1自动控制系统示例例1炉温控制系统第33页，共68页，星期日，2025年，2月5日第34页，共68页，星期日，2025年，2月5日例2函数记录仪方框图第35页，共68页，星期日，2025年，2月5日第36页，共68页，星期日，2025年，2月5日第三节自动控制系统的分类按给定信号的形式恒值系统/程序系统/随动系统按系统是否满足叠加原理线性系统/非线性系统按系统参数是否随时间变化定常系统/时变系统按信号传递的形式连续系统/离散系统按输入输出变量的多少单变量系统/多变量系统第37页，共68页，星期日，2025年，2月5日一、按输入信号形式1、恒值控制系统（或称自动调节系统）这类系统的特点是输入信号是一个恒定的数值。恒值控制系统主要研究各种干扰对系统输出的影响以及如何克服这些干扰，把输入、输出量尽量保持在希望数值上。第38页，共68页，星期日，2025年，2月5日一、按输入信号形式2、过程控制系统（或称程序控制系统）这类系统的特点是输入信号是一个已知的时间函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现。恒值控制系统也认为是过程控制系统的特例。第39页，共68页，星期日，2025年，2月5日3、随动控制系统（或称伺服系统）这类系统的特点是输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。如雷达天线跟踪系统，当被跟踪目标位置未知时属于这类系统。随动系统是指参考输入量随时间任意变化的系统。其任务是要求输出量以一定的精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。工业自动化仪表中的显示记录仪，跟踪卫星的雷达天线控制系统(如图所示)等均属于随动控制系统。第40页，共68页，星期日，2025年，2月5日第41页，共68页，星期日，2025年，2月5日二、按系统是否满足叠加原理(1)线性系统当系统的运动规律用线性微分方程或者线性差分方程描述时，则这类系统称为线性系统。线性系统有两个重要特性：叠加性和齐次性。（a）叠加性当系统同时存在几个输入量时，其输出量等于各输入量单独作用时所引起的输出量的和。如果用箭头表示输入量x和输出量y的对应关系，上述性质可表示如下：第42页，共68页，星期日，2025年，2月5日例如：设有线性系统的微分方程式为:若???????????时，方程式的解为????；而???????????时，方程式的解为?????：即有：第43页，共68页，星期日，2025年，2月5日则当??????????????????时容易验证，原方程式的解为???????????????，这就是叠加性。叠加性表明，两个不同的外作用同时作用于系统所产生的总响应，等于两个外作用单独作用时分别产生的响应之和。第44页，共68页，星期日，2025年，2月5日(b)齐次性当输入量增大或缩小k(k为实数)倍时，系统输出量也按同一