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非线性系统下多目标跟踪的自适应容积卡尔曼滤波优化方法
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
非线性系统与多目标跟踪理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1非线性系统建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2多目标跟踪问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2.1目标动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2.2跟踪问题数学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.3相关滤波与自适应技术回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
适应性扩展卡尔曼滤波算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1EKF算法框架与局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.2自适应卡尔曼滤波改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.3算法实现细节与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
容积卡尔曼滤波优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.1容积栅格划分原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.2基于容积的卡尔曼滤波改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.2.1容积权重分配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.2.2精度优化与噪声抑制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.3算法复杂度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
算法仿真验证与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
5.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
5.1.1场景环境设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
5.1.2评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
5.2基准方法对比实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
5.2.1EKF检测性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
5.2.2其他自适应方法对照．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
5.3改进算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
5.3.1跟踪误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
5.3.2计算效率评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
6.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
6.2应用前景与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
6.3未来扩展工作建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
1.内容综述
在复杂非线性系统中，多目标跟踪任务面临着目标交互、环境动态突变
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