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2025年青少年机器人技术八级考试模拟卷（四）

考试时间：150分钟?满分：120分

一、理论分析题（共5题，每题6分，共30分）

1.分析四叉树在机器人二维环境建模中的应用优势，并说明其在动态环境更新中的效率表现。

2.比较PRM（概率路线图）和PRM*算法在复杂环境路径规划中的性能差异，分析渐进最优性的实现原理。

3.阐述图卷积网络(GCN)在机器人场景理解中的应用原理，分析其与常规CNN的异同点。

4.说明ROS2中节点生命周期管理的设计理念，分析其在机器人系统可靠性中的作用。

5.分析激光雷达与视觉融合在机器人SLAM中的关键技术，比较基于紧耦合和松耦合的实现方法。

二、算法设计与实现题（共4题，每题10分，共40分）

1.设计并实现一个基于D*Lite算法的动态路径规划程序。

importheapq

classDStarLite:

def__init__(self,grid,start,goal):

self.grid=grid

self.U=[]

self.km=0

self.rhs=[[float(inf)]*len(grid[0])for_inrange(len(grid))]

self.g=[[float(inf)]*len(grid[0])for_inrange(len(grid))]

self.s_start=start

self.s_goal=goal

self.s_last=start

self.rhs[self.s_goal[0]][self.s_goal[1]]=0

heapq.heappush(self.U,(self.calculate_key(self.s_goal),self.s_goal))

defcalculate_key(self,s):

return(min(self.g[s[0]][s[1]],self.rhs[s[0]][s[1]])+self.heuristic(self.s_start,s)+self.km,

min(self.g[s[0]][s[1]],self.rhs[s[0]][s[1]]))

defheuristic(self,s1,s2):

returnabs(s1[0]-s2[0])+abs(s1[1]-s2[1])

defupdate_vertex(self,u):

ifu!=self.s_goal:

min_rhs=float(inf)

forneighborinself.get_neighbors(u):

cost=self.grid[neighbor[0]][neighbor[1]]

ifcost==float(inf):

continue

min_rhs=min(min_rhs,self.g[neighbor[0]][neighbor[1]]+cost)

self.rhs[u[0]][u[1]]=min_rhs

if(self.calculate_key(u),u)inself.U:

self.U.remove((self.calculate_key(u),u))

ifself.g[u[0]][u[1]]!=self.rhs[u[0]][u[1]]:

heapq.heappush(self.U,(self.calculate_key(u),u))

defcompute_shortest_path(self):

whileself.Uand(self.U[0][0]self.calculate_key(self.s_start)or

self.rhs[self.s_start[0]