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2025年青少年机器人技术八级考试模拟卷（二）

考试时间：150分钟?满分：120分

一、理论分析题（共5题，每题6分，共30分）

1.分析二叉搜索树在机器人路径规划中的应用优势，并计算其搜索时间复杂度。

2.比较Dijkstra算法和A*算法在机器人路径规划中的性能差异，说明启发式函数的设计原则。

3.阐述循环神经网络(RNN)在机器人时序数据处理中的应用原理，分析其局限性及改进方法。

4.说明ROS2中生命周期节点的设计理念，分析其在机器人系统中的作用。

5.分析多传感器融合在机器人定位中的关键技术，比较卡尔曼滤波与粒子滤波的适用场景。

二、算法设计与实现题（共4题，每题10分，共40分）

1.设计并实现一个基于Dijkstra算法的机器人路径规划程序。

importheapq

defdijkstra(graph,start):

distances={node:float(inf)fornodeingraph}

distances[start]=0

queue=[(0,start)]

path={}

whilequeue:

current_distance,current_node=heapq.heappop(queue)

ifcurrent_distancedistances[current_node]:

continue

forneighbor,weightingraph[current_node].items():

distance=current_distance+weight

ifdistancedistances[neighbor]:

distances[neighbor]=distance

heapq.heappush(queue,(distance,neighbor))

path[neighbor]=current_node

returndistances,path

2.实现一个基于ROS2的多传感器数据融合节点。

importrclpy

fromrclpy.nodeimportNode

fromsensor_msgs.msgimportLaserScan,Imu

fromgeometry_msgs.msgimportPoseWithCovarianceStamped

classSensorFusionNode(Node):

def__init__(self):

super().__init__(sensor_fusion_node)

self.laser_sub=self.create_subscription(

LaserScan,scan,self.laser_callback,10)

self.imu_sub=self.create_subscription(

Imu,imu/data,self.imu_callback,10)

self.pose_pub=self.create_publisher(

PoseWithCovarianceStamped,robot_pose,10)

self.current_pose=PoseWithCovarianceStamped()

deflaser_callback(self,msg):

#处理激光数据

pass

defimu_callback(self,msg):

#处理IMU数据

pass

deffuse_data(self):

#数据融合算法

self.pose_pub.publish(self.current_pose)

3.设计并实现一个基于OpenCV的机器人视觉定位算法。

importcv2

importnumpyasnp

defvisual_localization(i