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2025年青少年机器人技术八级考试模拟卷（七）

考试时间：150分钟?满分：120分

一、理论分析题（共5题，每题6分，共30分）

1.分析RRT-Connect算法在机器人高维空间路径规划中的优势，比较其与基本RRT算法的扩展效率差异。

2.阐述TSDF（截断符号距离函数）在机器人三维重建中的应用原理，分析其与点云表示在内存效率和处理速度上的比较。

3.说明注意力机制在机器人多模态感知中的工作原理，分析多头注意力在计算复杂度和特征提取能力上的平衡。

4.分析ROS2实时执行器(Real-TimeExecutor)的设计原理，说明其在确定性调度中的关键实现技术。

5.比较基于事件相机和传统相机的视觉SLAM系统在动态环境下的性能差异，分析事件相机的优势与局限性。

二、算法设计与实现题（共4题，每题10分，共40分）

1.设计并实现一个基于改进RRT*的机械臂路径规划算法。

importnumpyasnp

fromscipy.spatialimportKDTree

classInformedRRTStar:

def__init__(self,start,goal,bounds,obstacles,

max_iter=5000,step_size=0.5,radius=1.0):

self.start=np.array(start)

self.goal=np.array(goal)

self.bounds=np.array(bounds)

self.obstacles=obstacles

self.max_iter=max_iter

self.step_size=step_size

self.radius=radius

self.nodes=[self.start]

self.parents={tuple(self.start):None}

self.costs={tuple(self.start):0}

defplan(self):

best_path=None

best_cost=float(inf)

for_inrange(self.max_iter):

#在椭圆采样区域内随机采样

rand_point=self.informed_sample(best_cost)ifbest_costfloat(inf)\

elseself.random_sample()

nearest=self.find_nearest(rand_point)

new_point=self.steer(nearest,rand_point)

ifnotself.check_collision(nearest,new_point):

near_nodes=self.find_near_nodes(new_point)

best_parent=self.choose_parent(near_nodes,new_point)

ifbest_parentisnotNone:

self.nodes.append(new_point)

self.parents[tuple(new_point)]=best_parent

new_cost=self.costs[tuple(best_parent)]+np.linalg.norm(new_point-best_parent)

self.costs[tuple(new_point)]=new_cost

self.rewire(near_nodes,new_point)