嘉兴南洋职业技术学院《机器人驱动与控制》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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嘉兴南洋职业技术学院

《机器人驱动与控制》2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）（）

A./robot_status

B./robot_info

C./status/robot

D./info/robot

2、在ROS环境下，要对机器人的运动进行精确控制，需要考虑运动学和动力学模型。假设要控制一个机械臂完成一系列复杂的动作，并且要求动作的精度和速度都达到较高的标准。以下哪种方法在构建运动控制模型时最为有效和准确？（）

A.基于简单的几何模型进行控制

B.采用经验公式和试错法

C.利用精确的运动学和动力学方程

D.忽略模型，仅依靠反馈控制

3、当机器人在未知环境中探索时，需要同时构建地图和定位自身。以下哪种同时定位与地图构建（SLAM）算法在处理大规模环境和动态障碍物时具有较好的性能？（）

A.ORB-SLAM

B.LSD-SLAM

C.RTAB-Map

D.KartoSLAM

4、在ROS环境中，对于机器人的实时性能优化，需要考虑算法的复杂度、内存使用和计算效率等方面。假设机器人的某个功能模块存在性能瓶颈，以下哪种方法能够最有效地提升性能？（）

A.优化算法实现，减少计算量

B.增加硬件资源，如内存和CPU

C.不进行优化，维持现状

D.降低功能要求，简化任务

5、ROS中的动作（Action）是一种用于长时间任务的通信机制。假设一个机器人需要执行一个复杂的搜索任务，其状态包括正在搜索、找到目标和任务完成。以下关于动作通信的描述，正确的是？（）

A.动作通信只能单向传递信息，从客户端到服务器

B.客户端可以在任务执行过程中随时取消任务

C.服务器无法向客户端反馈任务的中间状态

D.动作通信不支持任务的超时处理

6、在基于ROS的机器人视觉识别任务中，需要对大量的图像数据进行训练和模型优化。假设要提高模型的训练效率和准确性，以下哪种方法是可行的？（）

A.使用小规模的数据集进行训练

B.采用简单的模型结构

C.利用深度学习框架，并进行数据增强和超参数调整

D.不进行任何优化，使用默认设置

7、ROS支持多种机器人硬件平台的驱动和接口。假设要将一个新的机器人硬件平台集成到ROS系统中，需要编写相应的驱动程序。以下哪种方法在开发驱动程序时能够最大程度地提高效率和兼容性？（）

A.参考现有的类似硬件驱动进行修改

B.从底层开始完全重新开发驱动

C.使用硬件厂商提供的驱动并进行适配

D.不开发驱动，尝试使用通用驱动

8、在ROS系统中，对于机器人的自主决策能力提升，以下哪种方法能够使机器人在复杂情况下做出更明智的选择？（）

A.增加决策规则B.基于案例的推理C.深度学习决策模型D.随机决策

请分别阐述每个选项在提升自主决策能力方面的作用和潜在问题

9、在ROS开发中，为了确保代码的质量和可维护性，通常会采用一些代码规范和测试方法。假设一个新开发的ROS节点需要进行单元测试，以下哪种测试框架在ROS中常用？（）

A.GoogleTest

B.JUnit

C.PyTest

D.ROS自带的测试框架

10、ROS支持多种机器人编程语言的接口。假设需要在一个项目中同时使用C++和Python编写节点，以下关于语言接口的描述，正确的是？（）

A.C++和Python节点之间不能直接通信，需要通过中间件转换

B.可以在C++节点中调用Python函数，反之亦然

C.不同语言编写的节点在性能上会有很大的差异

D.混合使用多种语言会导致代码可读性和可维护性下降

11、在ROS中，当需要对机器人的行为进行决策时，通常会使用有限状态机（FiniteStateMachine）。假设机器人在巡逻任务中有巡逻、发现异常和返回基地等状态，以下关于有限状态机的描述，正确的是？（）

A.状态之间的转换是随机的，不受任何条件约束

B.有限状态机只能处理简单的任务，不适合复杂的决策逻辑

C.可以通过定义状态转换条件和动作来实现机器人的行为决策

D.有限状态机的性能会随着状态数量的增加而显著下降