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悬挂式机器人采摘运动控制策略研究

目录

一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

二、悬挂式机器人采摘系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.2控制系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2关键技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.1机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.2末端执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.3采摘策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

三、悬挂式机器人运动模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1运动学方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1.1位姿描述方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1.2前向运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.1.3反向运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2动力学方程分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2.1惯性参数计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.2短篇力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.2.3运动学动力学耦合模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

四、基于模型的运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1传统PID控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.1.1PID控制器参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.1.2传统PID控制性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.2高级控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

五、基于模型的运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

5.1传统PID控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

5.1.1PID控制器参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

5.1.2传统PID控制性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

5.2高级控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

六、实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

6.3.1