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自动控制理论第二章CHANG’ANUNIVERSITY长安大学信息工程学院自动控制理论方框图CHANG’ANUNIVERSITY长安大学信息工程学院自动控制理论第1页，共37页，星期日，2025年，2月5日第一节开环控制和闭环控制一、什么是控制系统？ 举例：家用空调控制器 功能：使房间的温度控制在人体比较舒适的范（对象、物理量、控制设备）系统组成：控制对象房间交换设备压缩机控制板传感器执行机构测量元件控制单元第2页，共37页，星期日，2025年，2月5日家用空调系统框图的简化温度设定比较单元控制单元执行机构控制对象测量元件控制器控制对象反馈比较控制指令第3页，共37页，星期日，2025年，2月5日1、什么叫系统？为了完成某项任务、按一定规律组成、具有一定功能的整体。2、什么叫控制系统？使被控对象的一个或多个物理量能够在一定精度范围按照给定的规律变化的系统。3、控制系统的两种基本形式及特点两种基本形式：开环闭环开环系统结构及其特点：定义：只有正向作用，没有反馈控制作用的控制系统。举例：电机调速控制系统第4页，共37页，星期日，2025年，2月5日电机调速控制系统电位器放大电机功率放大负载控制器被控对象输入量控制量输出量第5页，共37页，星期日，2025年，2月5日开环系统的特点：A、只有正向作用，没有反馈作用；B、控制精度取决于元器件的精度和系统调整精度；C、没有抑制内、外干扰的能力；D、系统结构简单、成本低。闭环系统结构及其特点定义：既有正向作用，又有反馈控制作用的控制系统。举例：电机调速控制系统第6页，共37页，星期日，2025年，2月5日电位器放大电机功率放大负载比较器测速电机控制器被控对象输入量输出量比较测量电路控制输出量误差信号反馈量第7页，共37页，星期日，2025年，2月5日闭环系统的特点 A、既有正向作用，又有反馈控制； B、控制精度与元件精度、控制方法、调整精度有关，控制精度较高； C、有抑制干扰的能力； D、结构复杂，成本相对较高。第8页，共37页，星期日，2025年，2月5日第二节自动控制系统的类型自动调整系统特征：输入信号为常数典型系统：液位、温度、压力、流量控制程序控制系统特征：输入信号为预知的随时间变化函数典型系统：热处理炉控制系统、镜片固化炉温度控制、程序控制机床、灌装生产线、自动生产流水线。随动系统（伺服控制系统）特征：输入信号未知的随时间变化任意函数典型系统：鱼雷飞行、炮瞄雷达、火炮自动瞄准、导弹制导。第9页，共37页，星期日，2025年，2月5日按描述元件的动态方程分类 线性系统特征：元件是线性的、系统运动方程可用线性微分方程或差分方程描述非线性系统特征：系统中含有至少一个非线性元件、系统运动方程需用非线性方程或差分方程描述。典型非线性：饱和、死区、继电器、传动间隙。第10页，共37页，星期日，2025年，2月5日按系统传递的信号分类 连续系统特征：系统各环节之间传递的信号均为时间的连续函数，一般用微分方程描述。离散系统特征：在信号传递过程中，至少有一处的信号是脉冲序列或数字编码。第11页，共37页，星期日，2025年，2月5日按输入输出信号数量分类 单输入单输出系统（单变量系统）特征：输入输出变量仅有一个。多输入多输出系统特征：输入输出变量多于一个。第12页，共37页，星期日，2025年，2月5日按系统结构和参数的确定性分类确定系统特征：系统的结构和参数是确定的、已知的，系统的输入信号也是确定的，可以用解析式或图表确切表示。不确定系统特征：系统的结构和参数是不确定的或，系统的输入信号是不确定的。第13页，共37页，星期日，2025年，2月5日按系统微分方程分类 集中参数系统特征：能用常微分方程描述分布参数系统特征：至少有一个环节需要用偏微分方程描述。第14页，共37页，星期日，2025年，2月5日第三节自动控制理论概要一、对自动控制系统的要求稳定性要求快速性要求准确性要求二、自动控制理论研究的问题自动控制建模问题控制系统分析控制系统设计第15页，共37页，星期日，2025年，2月5