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2025/9/181第二章旋转质量陀螺仪及其力学分析
2025/9/1822.1旋转质量陀螺仪的一般原理旋转质量陀螺仪的基本特性简化模型
2025/9/183简化模型旋转质量陀螺仪的基本特性
2025/9/184一旋转质量陀螺仪的基本特性1．二自由度陀螺的进动性（SpinPrecession）陀螺转子轴在外力矩作用下绕与外力矩相垂直的方向的转动运动，称为陀螺的“进动运动”xyzHOM
2025/9/185M一旋转质量陀螺仪的基本特性1．二自由度陀螺的进动性（SpinPrecession）
2025/9/186二自由度陀螺的进动性（SpinPrecession）M旋转质量陀螺仪的基本特性
2025/9/187旋转质量陀螺仪的基本特性二自由度陀螺的进动性（SpinPrecession）北极星织女星
2025/9/188
2025/9/189旋转质量陀螺仪的基本特性添加标题二自由度陀螺的稳定性（spinstabilization）添加标题二自由度陀螺仪的定轴性实质上是指陀螺仪具有巨大的抗干扰的能力。
2025/9/1810旋转质量陀螺仪的基本特性陀螺力矩与陀螺效应在陀螺进动过程中，对应外力矩存在一个与它大小相等，方向相反的反作用力矩，与外力矩同时出现、同时消失，并且作用在给陀螺施加外力矩的物体上，通常称该力矩为“陀螺反作用力矩”，简称“陀螺力矩”。
2025/9/1811讨论：陀螺力矩物理实质
2025/9/1812旋转质量陀螺仪的基本特性陀螺力矩与陀螺效应陀螺外环同时受到外力矩和陀螺力矩的作用，二者大小相等，方向相反，而使外环处于平衡状态，相对惯性空间保持方位稳定。陀螺力矩所产生的这种外环稳定效应，称为陀螺动力稳定效应，简称陀螺动力效应。
2025/9/18133．陀螺力矩与陀螺效应一旋转质量陀螺仪的基本特性当基座绕垂直于自转轴的方向转动时，轴承带动自转轴改变方向，强迫转子进动。强迫进动所产生的陀螺力矩，将引起自转轴两端轴承的附加压力，压力过大时，造成转轴弯曲或轴承损坏。FF
2025/9/1814二单自由度陀螺的运动方程与动力学分析单自由度陀螺感受转动的特性单自由度陀螺只有一个框架，对基座而言自转轴只有一个绕框架轴转动的自由度。只有在基座绕y轴转动时，陀螺才会产生进动。所以，一般称y轴为单自由度陀螺的输入轴。x轴为单自由度陀螺的输出轴。
2025/9/1815添加标题单自由度陀螺的运动方程与动力学分析添加标题外力矩作用下单自由度陀螺的进动添加标题力矩沿x轴方向时且基座绕y轴无转动时：与普通的刚体相同。添加标题力矩沿y轴方向时：绕框架轴进动。
2025/9/1816单自由度陀螺的运动方程与动力学分析关于单自由度陀螺漂移率的解释单自由度陀螺在受到绕框架轴的干扰力矩作用时，则它所力图产生的绕输入轴进动的角速度的量值可以表示为：无输入角速度时进动无法实现，于是干扰力矩产生输出。为保证在无输入角速度时，输出为零，于是将干扰力矩产生的进动角速度等价为输入角速度。
2025/9/1817二单自由度陀螺的运动方程与动力学分析4.单自由度陀螺的运动方程单自由度陀螺的运动方程式实际上是指陀螺组件（转子及框架）的运动方程式。陀螺坐标系：基座坐标系：H
2025/9/1818框架添加标题125,000单自由度陀螺的运动方程添加标题150,000框架相对基座的角速度在框架坐标系中可以表示为：添加标题170,000基座相对惯性空间的角速度在框架坐标系（陀螺坐标系）中可表示为：添加标题180,000
2025/9/1819框架相对于惯性空间的角速度：单自由度陀螺的运动方程框架角动量：
2025/9/18204.单自由度陀螺的运动方程01单击此处添加小标题转子02单击此处添加小标题转子相对惯性空间的角速度：03单击此处添加小标题转子角动量在框架坐标系中表示为：
2025/9/1821组件单自由度陀螺的运动方程组件的角动量设陀螺的角动量
2025/9/18224.单自由度陀螺的运动方程由
2025/9/1823整理：4.单自由度陀螺的运动方程
2025/9/18245.单自由度陀螺的单位阶跃响应仅有弹性约束时陀螺仪的运动规律单自由度陀螺的运动方程与动力学分析
2025/9/18255.单自由度陀螺的单位阶跃响应添加标题有阻尼和弹性约束时陀螺仪的运动规律添加标题有稳定值的衰减震荡运动0102
2025/9/18265.单自由度陀螺的单位阶跃响应稳态时：有阻尼和弹性约束时陀螺仪的运动规律速度陀螺（角速度陀螺，或速率陀螺）
2025/9/1827仅有阻尼时陀螺仪的运动规律陀螺的输出转角与输入转角速度的积分成正比（积分陀螺）5.单自由度陀螺的单位阶跃响应
2025/9/1828
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