全文可编辑-中国机器人行业市场前景及投资研究报告：谐波减速器，人形机器人核心零部件.pptVIP

谐波减速器：人形机器人核心零部件，正当时2025年05月16日

?核心观点一、2025年，我们判断谐波减速器将是关键投资主线之一产业趋势明确且量产进程加速，国产化率低的环节易供不应求，谐波减速器等典型部件成为投资热点。二、谐波减速器是人形机器人核心零部件，具有较高的技术壁垒谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮构成，在人形机器人领域优势明显，相比行星、RV减速器，其体积小、重量轻、结构紧凑、传动比大，适用于对大扭矩、高精度、小空间要求的机器人旋转关节，谐波减速器在人形机器人中占比约6.6%，其技术壁垒体现在齿形设计、材料科学、工艺设备等方面。三、哈默纳科专利陆续到期+人形机器人放量，我们认为谐波减速器有望迎来哈默纳科在谐波减速器领域销售金额占据82%市场份额，优势源于齿形设计、柔轮材料及工艺设备。其专利壁垒随时间松动，叠加人形机器人放量，有望加速。此前国产化率低，除技术壁垒外，还因市场空间和产业驱动力不足。人形机器人起加速量将扩容市场，推动全产业链国产化。四、关注绿的谐波减速器，看好双环传动绿的谐波作为国内谐波减速器龙头企业，已广泛覆盖人形机器人领域的特斯拉、FigureAI、赛力斯等头部企业，是国产谐波减速器在该领域的关键布局者。双环传动为RV减速器龙头公司，公司目前为tesla现有供应商，谐波减速器处于送样阶段，未来有望切入。风险提示：人形机器人发展不及预期。行业竞争加剧。测算偏差带来的风险。机器人行业系列报告2

目录一、谐波减速器：机器人关节核心零部件二、谐波减速器领域具有较高的行业壁垒三、竞争格局：全球哈默纳科占比较高，国产未来走向高端替代四、推荐公司标的五、投资建议与风险提示机器人行业系列报告3

一、谐波减速器：机器人关节核心零部件?减速器是连接动力源与执行机构的中间机构，匹配转速和传递转矩。在工业机器人中，它是核心精密零部件，为关节运动提供动力，价值占比约30%。常见类型有谐波、行星、RV减速器。?谐波减速器由波发生器、柔轮、刚轮构成，利用柔轮弹性变形与刚轮啮合传递动力。它体积小、重量轻、结构紧凑、传动比大，适用于大扭矩、高精度、小空间的机器人旋转关节，相比行星、RV减速器优势明显。图1谐波减速器构成图2减速器对比资料：绿的谐波招股说明书、湘财证券研究所资料所：绿的谐波招股说明书、搜狐网、步进电机网、湘财证券研究所，湘财证券研究机器人行业系列报告4

一、谐波减速器：机器人关节核心零部件?特斯拉人形机器人BOM成本大约为49298美元。其中，关节的BOM成本大约为31480美元，占总成本的63.9%。?特斯拉谐波减速器占比为6.6%，占比较高。图3Optimus机器人零部件占比（单位：美元）部位躯干零件电池包单价数量总价占9%计算盒子大脑硬件摄像头模组毫米波1500115003.0%谐波减速器机械离合器滚珠轴承2331807141428284028121414444326225202026.6%5.1%0.4%4.9%5.8%8.1%3.1%2.0%4.1%6.3%17.4%30.4%1.7%100%旋转执行器直线执行器编码器滚柱丝杆（反向、行星）编码器86240028564001154310002001312485721500085871无框力矩电机空心杯电机力学传感器力矩传感器位置传感器六维传感器FS机14371传感器21431500026软件系统1外壳架构件合金、碳纤维3349298资料：新浪财经、盖德化工网、1688网、湘财证券研究所机器人行业系列报告5

目录一、谐波减速器：机器人关节核心零部件二、谐波减速器领域具有较高的行业壁垒三、竞争格局：全球哈默纳科占比较高，国产未来走向高端替代四、推荐公司标的五、投资建议与风险提示机器人行业系列报告6

二、谐波减速器领域具有较高的行业壁垒?柔轮是谐波减速器的关键部件，在运动中不断发生周期性弹性变形，容易发生疲劳断裂，是谐波减速器产品失效的主要形式，占比超过60%。?柔轮需同时具备高硬度（耐磨性）、高韧性（抗疲劳断裂）和可加工性，对厂商的材料科学、热处理技术、提纯技术、高精度检查技术等环节提出了高要求。哈默纳科通过生产流程的技术积累，在柔轮材料工艺方面建立起先发优势。图4柔轮疲劳损伤断裂示意图资料：《谐波减速器柔轮与柔性轴承断裂失效分析》穆晓彪、湘财证券研究所机器人行业系列报告7

二、谐波减速器领域具有较高的行业壁垒?柔轮作为谐波减速器中的关键部件，在工作状态下承受的力非常复杂，因此对材料的要求极为严格，这也是谐波减速器面临的最大技术挑战之一。目前，国内外谐波减速器的柔轮材料普遍使用的是40Cr合金钢，包括40CrMoNiA、40CrA、30CrMoNiA、38Cr2Mo