22-工业机器人技术基础实验-0414005211-教学大纲.pdfVIP

《工业机器人技术基础》课程教学大纲

FundamentalsofRobotTechniques

（）

一、课程基本信息

课程编号：0414005210

学分：1分

学时：24（其中课堂教学16学时，实验学时8学时）

课程团队：郝建林、

课程性质：专业核心课

开课学期：第4学期

学生类别：本科生

适用专业：自动化专业

先修课程：高等数学、电路、模拟电子技术、数字电子技术、自动控制原理

课程归属：信息与电子工程学院

二、课程简介

《工业机器人技术基础》课程从控制与应用的角度系统地介绍了工业机器人的当前发展状况与

发展方向、机器人学的基础知识等内容。课程分为基础篇、控制结构篇及先进控制篇三部分，基础

篇着重介绍了关节串联工业机器人机构、运动学建模与求解、静力学与动力学分析、运动规划等内

容，其中运动学建模与求解作为重点讲解部分，从位姿描述、坐标变换入手，介绍了正向运动学方

程的建立、逆向运动学的求解以及机器人的微分运动等内容；控制结构篇着重介绍机器人的传感技

术、位置控制与力控制，重点介绍位移、速度、加速度内部传感器与距离、视觉、力、姿态、接触

外部传感器；针对机器人控制领域的研究动态，先进控制篇介绍了多传感信息智能融合、视觉伺服

控制、协调控制、智能控制及机器人主要研究方向。通过本课程的学习，可以让同学们掌握工业机

器人机构、运动学与动力学、运动规划、力位控制等基本理论知识，知悉当前机器人多传感信息融

合与先进控制领域的研究热点，了解机器人未来发展方向，为其今后从事机器人相关工程应用和理

论研究奠定技术基础。

三、课程目标及对毕业要求指标点的支撑

课程目标支撑毕业要求指标点毕业要求

目标1：基础篇着重介绍了关节串联指标点1.4(0.2)：掌握关节毕业要求1．工程知识：能够

工业机器人机构、运动学建模与求串联工业机器人机构、运动将数学、物理学、矩阵论基础

解、静力学与动力学分析、运动规学建模与求解、静力学与动和专业知识用于解决工业机器

划等内容，其中运动学建模与求解力学分析、运动规划等内人的运动学建模领域的复杂工

作为重点讲解部分，从位姿描述、容，程问题。

坐标变换入手，介绍了正向运动学

方程的建立、逆向运动学的求解以

及机器人的微分运动等内容

目标2：掌握重介绍工业机器人的传指标点4.1(0.1)：能够基于毕业要求4.研究：能够应用

1

课程目标支撑毕业要求指标点毕业要求

感技术、位置控制与力控制，重点数学、物理学、传感技术与数学、物理学、电气工程等领

介绍位移、速度、加速度内部传感先进测量工程领域的科学域的科学原理，采用数学建模、

器与距离、视觉、力、姿态、接触原理，通过文献检索与调查仿真分析、实验验证等科学方

外部传感器，特别是绝对编码器和研究，对工业机器人系统工法，对工业机器人工程问题进

相对编码器的位置差分求解速度方程搭建问题的背景和需求行研究，并通过数据分析与解

法；进行分析，提出综合解决方释、信息提炼与综合等方法得

案。到合理有效的结论。

目标3：掌握工业机器人先进控制，指标点4.1(0.1)：能够基于毕业要求4.研究：能够运用

主要介绍了多传感信息智能融合、数学、物理学学、传感技术数学、物理学学、传感技术与

视觉伺服控制、协调控制、智能控与先进测量工程、控制理论先进测量工程、控制理论与控

制及机器人主要研究方向。与控制工程、自动控制原制工程、自动控制原理、现代

理、现代控制原理等领域的控制原理等领域的科学原理，

科学原理