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第43卷第04期煤炭技术Vol.43No.04
2024年04月CoalTechnologyApr.2024
doi:10.13302024.04.051
基于拉格朗日功能平衡法的单轨吊失速保护器
触发理论分析*
刘登彪，王鹏！，李翠，郑子臣！，钟佩思？，肖傲，闫禹彤1
（1.山东科技大学智能装备学院，山东泰安271019；2.山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛266590）
摘要：通过假设分步法从机器人学的角度对单轨吊机车失速保护器触发装置进行运动学分
析，并对点位进行了详细描述。采用拉格朗日功能平衡法对失速保护器触发机构中的滑动轴位移
状况建立了完整的动力学数学模型，通过该模型可以描述在运动过程中的滑动轴位移与运行速
度、各部件参数之间的关系。借助Adams软件构建虚拟样机模型进行动力学仿真分析，得出所需的
速度一位移仿真结果图。分析结果表明，滑动轴的位移与运行速度有关，当运行速度到达所设定临
界值2m/s时，滑动轴能够伸出足够长度以满足失速保护工作要求，符合数学模型的预期计算。
关键词：单轨吊失速保护器触发装置；触发理论；拉格朗日功能平衡法；动力学；虚拟样机
中图分类号：TD524文献标志码：A
TriggerTheoryAnalysisofMonorailCraneStallProtectorBasedon
LagrangeFunctionalBalanceMethod
LIUDengbiao,WANGPeng,LICuiyun,ZHENGZichen,ZHONGPeisi?,XIAOAo,YANYutong
(1.CollegeofIntelligentEquipment,ShandongUniversityofScienceandTechnology,Taian271019,China;2.College
ofMechanicalandElectronicEngineering,ShandongUniversityofScienceandTechnology,Qingdao266590,China)
Abstract:Thekinematicanalysisofthestallprotectortriggerdeviceofthemonorailcranefromthe
perspectiveofroboticsiscarriedoutbyhypotheticalstep-by-stepmethod,andthepointpositionis
describedindetail.Acompletedynamicmathematicalmodeloftheslidingaxisdisplacementinthe
stallprotectortriggermechanismwasestablishedbyusingtheLagrangefunctionalbalancemethod,
throughwhichtherelationshipbetweentheslidingaxisdisplacement,therunningspeedandthe
parametersofeachcomponentduringthemotioncanbedescribed.WiththehelpofAdamssoftware,a
virtualprototypemodelwasconstructedfordynamicsimulationanalysis,andtherequiredvelocity-
displacementsimulat
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