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工业机器人程基础试题合集

工业机器人编程基础试题合集

前言

工业机器人技术作为现代智能制造的核心组成部分，其编程能力是工程师与技术人员必备的专业技能之一。本试题合集旨在考察学习者对工业机器人编程基础知识的掌握程度，涵盖了坐标系、运动控制、程序结构、常用指令、安全规范等核心内容。试题类型包括选择题、简答题及编程应用题，力求全面检验理论理解与实际应用能力。希望通过这份试题，能帮助学习者查漏补缺，巩固基础，为深入学习和实践工业机器人编程打下坚实基础。

一、选择题(每题只有一个正确答案)

1.在工业机器人操作中，以下哪个坐标系是机器人最基本的坐标系，通常以机器人底座中心为原点？

A.工具坐标系

B.用户坐标系

C.基坐标系

D.关节坐标系

2.机器人示教器的主要功能不包括以下哪一项？

A.手动操纵机器人运动

C.直接控制生产线上的所有设备

D.参数设置与故障诊断

3.以下哪种机器人运动模式是指机器人末端执行器在空间中沿直线轨迹移动？

A.PTP(PointtoPoint)

B.LIN(Linear)

C.CIRC(Circular)

D.Joint(Joint)

4.在机器人程序中，用于实现条件判断的指令通常是？

A.MOVJ

B.CALL

C.IF-THEN-ELSE

D.WAIT

5.工业机器人进行作业时，为确保安全，操作人员应站在哪个区域之外？

A.工作区域

B.示教区域

C.安全防护区域

D.维修区域

6.以下哪项不是机器人程序中常用的I/O信号类型？

A.数字输入(DI)

B.模拟输出(AO)

C.脉冲输入(PI)

D.网络信号(NS)

7.在机器人编程中，HOME位置通常指的是？

A.机器人任意初始位置

B.机器人的机械零点位置

C.用户定义的一个安全且常用的起始位置

D.机器人工作范围的中心点

8.当需要机器人精确地按照预定轨迹移动，例如焊接或涂胶时，应优先选择哪种插补方式？

A.关节插补

B.直线插补

C.圆弧插补

D.自由曲线插补

9.机器人程序中的子程序（Subprogram）主要作用是？

A.提高程序的可读性和可维护性

B.增加程序的运行速度

C.减少程序占用的存储空间

D.实现复杂的逻辑控制

10.在进行机器人离线编程时，不需要以下哪个条件？

A.机器人三维模型

B.工作环境的三维模型

C.实际机器人本体

D.离线编程软件

二、简答题

1.请简述工业机器人中常用的几种坐标系（至少列举三种），并说明它们各自的主要用途。

2.什么是机器人的奇异点？奇异点对机器人操作有何影响？在编程时应如何避免？

3.请解释机器人手动操纵模式下，JOG模式和TeachPendant模式（或类似名称，如手动操纵）的主要区别和应用场景。

4.在机器人程序中，WAIT指令有哪些常见的应用形式？请举例说明（至少两种）。

5.简述机器人与外部设备（如传送带、夹具、传感器）进行信号交互的一般流程。

6.在编写机器人程序时，有哪些措施可以提高程序的安全性和可靠性？

三、编程应用题

1.场景描述：现有一台工业机器人，需完成将工件从A点搬运至B点的任务。已知A点坐标为(X100,Y200,Z300,A0,B0,C0)，B点坐标为(X400,Y200,Z300,A0,B0,C0)。机器人抓起工件前，需等待一个外部夹爪夹紧信号（DI1为ON），放下工件后，需输出一个完成信号（DO1置ON，保持2秒后复位）。

*要求：

*使用PTP运动方式移动到A点上方100mm处，再以LIN运动方式下降到A点。

*抓起工件后，以LIN运动方式上升到A点上方100mm处，再以PTP运动方式移动到B点上方100mm处，然后以LIN运动方式下降到B点。

*忽略夹爪本身的开闭指令，仅关注机器人的运动控制和信号交互逻辑。

*请使用你熟悉的机器人编程语言（或通用伪代码）编写上述搬运过程的核心程序段。

PROCmain()

MoveJpHome,v1000,z50,tool1;//回home点

WaitDIdiStart,1;//等待启动信号

MoveLp1,v500,fine,tool1;//移动到p1点

MoveJp2,v800,z10,tool1;//移动到p2点

SetDOdoGripper,1;//打开夹爪(假设1为打开)

WaitTime0.5;

MoveJp3,v800,z10,tool1;//移动到p3点

E