【某气动机械手手部的结构设计案例1600字】 .pdf

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某气动机械手手部的结构设计案例

1.1夹持式手部结构

夹持式手部是通过传力机构来带动手部进行工作的,传力机构分为槽杠杆

式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等

手指的形状和分类

人们常用的夹持式手指的类型有两指式、多指式和双手双指式;按照被夹持

工件的部位又可以分为内卡式和外夹式;按照手指仿生运动形式又可分为一支点

回转型,二支点回转型和移动型,其中二支点回转型是最基本的型式。二支点和

一支点以及移动型之间是可以相互转换的,当二支点两点间的距离无线缩小直至

重合时,就变成了一支点。当二支点手指的长度变得

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