自动控制原理线性系统的校正方法.pptVIP

6.验算精度指标，满足要求。第62页，共96页，星期日，2025年，2月5日-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec263.5第63页，共96页，星期日，2025年，2月5日反馈校正原理与特点串联校正被控对象反馈校正前置放大、功率放大若系统主要动态范围内成立前向通道传递函数6.4反馈校正第64页，共96页，星期日，2025年，2月5日这表明反馈校正特性与未校正系统的特性是一样的。为此，适当选择反馈校正装置的结构和参数可以达到使校正后的系统具有所期望的频率特性。反馈校正的特点：（1）削弱反馈回路内的非线性的影响。（2）减少系统的时间常数。（3）降低系统对参数变化的灵敏度。（4）抑制系统噪声第65页，共96页，星期日，2025年，2月5日串联校正被控对象反馈校正前置放大、功率放大采用位置反馈内反馈回路的传递函数假设第66页，共96页，星期日，2025年，2月5日如果代表伺服电机的传递函数采用测速发电机与分压器组成的测速反馈内回路传递函数当参数发生变化第67页，共96页，星期日，2025年，2月5日增益变化前：变化后的增量：相对增量：第68页，共96页，星期日，2025年，2月5日是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统截止频率增大而增加的相角滞后量，它的值通常是这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取如果为-60dB/dec则取用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为：1.根据稳态误差的要求，确定开环增益K。2.确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，计算未校正系统的相角裕度3.由给定的相位裕量值，计算超前校正装置提供的相位超前量4.根据所确定的最大相位超前角，算出a的值。5.计算校正装置在处的幅值10lga由未校正系统的对数幅频特性曲线，求得其幅值为-10lga处的频率，第30页，共96页，星期日，2025年，2月5日7.画出校正后系统的波特土，并演算相位裕度时候满足要求？如果不满足，则需增大值，从第3步开始重新进行计算。该频率就是校正后系统的开环截止频率，即6.确定校正网络的转折频率第31页，共96页，星期日，2025年，2月5日例６-1设一单位反馈系统的开环传递函数为试设计以超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数，相位裕度，增益裕量不小于10dB。2.绘制未校正系统的伯特图，由该图可知未校正系统的相位裕量为也可通过计算获得解：1.根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。当时，未校正系统的开环频率特性为第32页，共96页，星期日，2025年，2月5日未校正系统伯特图截止频率0dB第33页，共96页，星期日，2025年，2月5日4.3.根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角5.超前校正装置在处的幅值为据此，在为校正系统的开环对数幅值为对应的频率，即校正后系统的截止频率也可计算6.计算超前校正网络的转折频率第34页，共96页，星期日，2025年，2月5日为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为a=4.2第35页，共96页，星期日，2025年，2月5日校正后系统的截止频率第36页，共96页，星期日，2025年，2月5日第37页，共96页，星期日，2025年，2月5日对应的伯特图中红线所示。由该图可见，校正后系统的相位裕量为，增益裕量，均已满足系统设计要求。校正后系统的框图如图所示，其开环传递函数为校正后系统框图第38页，共96页，星期日，2025年，2月5日基于上述分析，可知串联超前校正有如下特点：这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足