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ch直流传动控制系统;9.1调速系统主要性能指标（也适用于交流调速系统）;2.调速范围D;二、动态技术指标;超调量;9.2晶闸管－电动机直流传动控制系统;测速发电机：与直流电动机M同轴相连，即两者的速度相同，测速发电机用来测量电动机的速度，称检测元件；;2.工作原理;3.静特性分析;(2)静特性;(3)分析与结论;结论：;（二）其他反馈在自动调速系统中的应用;(2)工作原理;(1)系统特点;(2)工作原理;从电动机电枢回路电势平衡关系知;3.电流截止负反馈系统;IO=1.35IaN;当电流小于转折点的电流时，反馈电压UIUb,二极管V截止，电流反馈不起作用；;二、无静差转速负反馈调速系统;比例积分调节器;2.采用PI调节器的无静差调速系统

放大器采用具有比例积分调节器的调速系统为无静差调速系统。;偏差Δn越大，ΔUd1也越大，它的调节作用也就越强，电动机转速回升也就越快。;无静差调速系统在调节过程结束以后，转速偏差Δn=0（PI调节器的输入电压ΔU也等于零），这只是在静态（稳定工作状态）上无差，而动态（如当负载变化时，系统从一个稳态变到另一个稳态的过渡过程）上却是有差的。

这个调速系统在理论上讲是无静差调速系统，但是由于调节放大器不是理想的，且放大倍数也不是无限大，测速发电机也还存在误差，因此实际上这样的系统仍然是有一点静差的。;双闭环直流调速系统;二、双闭环调速系统;2）来自速度给定电位器的信号Ugn与速度反馈信号Ufn比较的偏差送到速度调节器ASR的输入端。速度调节器的输出作为电流调节器ACR的给定信号，与电流反馈信号比较的偏差送到电流调节器ACR的输入端，电流调节器的输出送到触发器以控制可控整流器，整流器为电动机提供直流电压;双闭环系统的启动特性;转速、电流双闭环调速系统的主要优点是：

系统的调整性能好，有很硬的静特性，基本上无静差；动态响应快，启动时间短；系统的抗干扰能力强；两个调节器可分别设计，调整方便（先调电流环，再调速度环）。所以，它在自动调速系统中得到了广泛的应用;9.3可逆直流调速系??;二、利用晶闸管切换的可逆线路;三、采用两套晶闸管整流电路的可逆线路;9.4脉宽调速;由于机械惯性的作用，决定电动机转向和转速的仅为此电压的平均值。;通过改变电机电枢两端的脉冲宽度，以改变电枢电压平均值，达到调速目的。

晶体管脉宽调速的优点

主电路所需功率元件少、线路简单

低速性好、调速范围宽(D大)

动态响应快;晶体管脉宽调速系统组成;1.主电路（功率开关放大器）;第39页，共55页。;2.控制电路

1)速度调节器ASR和电流调节器ACR

2)三角波发生器;3)电压脉冲变换器;4)脉冲分配及功率放大;

晶体管脉宽调速系统分析;1.用微机取代ASR、ACR两个

电子调节器的系统;2.保留ASR、ACR两个电子调节器的系统;第46页，共55页。;基本内容

1.扩大调速范围D的基本方法

在调速系统中，电动机所能达到的调速范围D=nmax/nmin，其nmax是电动机在额定负载下所允许的最高转速，而nmin是在保证生产机械对转速变化率S(即静差度S2)的要求这一前提下所能达到的nmin最低转速，也就是说，调速系统的S2要小于或等于生产机械要求的S生(S2≤S生)，才能谈及调速范围。根据D=(nmaxS2)/(△nN(1-S2))式,可知，在nmax与S一定时，设法减少转速降△nN就可扩大调速范围D，闭环控制系统(亦称反馈控制系统)能起到这个作用。;2.机电传动控制系统调速方案的选择

生产机械对调速系统所提出的技术指标包括静态的和动态的。静态技术指标主要有静差度S,调速范围D和调速的平滑性等：动态技术指标主要有最大超调量Mp,过渡过程时间T和振荡次数等。

值得特别注意的是，生产机械在调速过程中一般有恒转矩型和恒功率型两类负载特性，而电动机的调速也有恒转矩性质和恒功率性质两类，一般负载为恒转矩的生产机械应尽可能选用恒转矩性质的调速(调压调速)方式，负载为恒功率型的生产机械应尽可能选用恒功率性质的调速(调磁调速)方式，否则，电动机将得不到最充分的利用或将严重过载。;3．单闭环有静差调速系统

性质：

①在相同的负载电流下，闭环系统的静态转速降仅为开环系统转速降的l／(1+K)倍。从而大大提高了机械特性的硬度，使系统的静差度大为减小。

②在给定电压一定时，闭环系统理想空载转速仅为开环时的