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面向约束与误差的少自由度并联机构：特性、影响及构型优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代机械工程与机器人领域，少自由度并联机构凭借其独特优势，近年来成为研究的热点与前沿。并联机构作为机器人学的重要分支，与串联机构相比，具有结构稳定性高、运动惯性小、无累积误差、精度较高、动态响应好以及完全对称的并联机构具有较好的各向同性等优点，在工业生产和国防科技等诸多领域得到了广泛应用。而少自由度并联机构，作为自由度少于6的并联机构，在许多不需要全部6个自由度的工作任务场景中，展现出了特殊的应用价值。

少自由度并联机构在机器人技术、模拟仿真、医疗工程和太空探索等领域都有广泛应用。在机器人技术中，常用于工业机器人和服务机器人，适用于精密的、重复性的工作任务；在模拟仿真领域，可提供更真实的交互体验和动态效果；在医疗工程中，可用于手术辅助、康复训练和生物医学研究等；在太空探索方面，因其结构简单、重量轻、可靠性高，在航天器和机器人探测器中具有潜在的应用前景。例如，在工业生产线上，少自由度并联机器人能够高效、精准地完成零件的装配任务；在医学手术中，相关的并联机构可以辅助医生进行高精度的手术操作，提高手术的成功率。

然而，少自由度并联机构的动平台移动和转动受到约束，存在结构约束，这使得其分支中出现约束力/矩，末端运动呈现耦合，运动特性比6自由度并联机构更为复杂。机构的性能对运动副轴线间的几何约束关系具有很强的依赖性，如平行、垂直、汇交于一点等特殊几何约束关系，是实现预期动平台自由度的关键。但在实际的加工、装配以及使用过程中，误差是不可避免的，这些严格的几何约束条件通常难以精确满足，从而对机构的工作性能产生一系列不良影响。运动副轴线几何约束误差可能导致机构的附加内力增加、连杆变形，进而引发动平台的寄生运动以及机构的应变能波动，最终影响机构的精度、稳定性和可靠性。

鉴于此，深入研究少自由度并联机构的约束特性及其误差影响具有极其重要的意义。从理论层面来看，有助于进一步完善少自由度并联机构的基础理论体系，揭示其运动学、动力学特性以及误差传递与耦合规律，为后续的研究提供更坚实的理论支撑。通过对其约束系统和过约束特性的深入分析，可以更全面地理解机构的运动本质，为机构的优化设计提供理论依据。在实际应用方面，能够为少自由度并联机构的设计、制造、装配以及性能优化提供有效的指导，提高机构的工作性能和可靠性，降低成本，推动其在更多领域的广泛应用。通过对误差的分析和控制，可以提高机构的精度，使其更好地满足实际工程需求，促进相关产业的发展。

1.2国内外研究现状

少自由度并联机构的研究涉及多个关键方面，包括约束分析、误差研究和构型综合，国内外学者在这些领域都开展了广泛而深入的探索，取得了一系列具有重要价值的成果。

在约束分析方面，国外学者如Hunt早在1983年就系统地考查了各种并联机器人，并提出一种3自由度并联平台机构，为后续的研究奠定了基础。随着研究的深入，螺旋理论逐渐成为分析少自由度并联机构约束特性的重要数学工具。MerletJP在其著作《Parallelrobots》中，对并联机构的约束特性进行了较为全面的阐述，为该领域的研究提供了重要的参考。国内学者黄真教授在并联机构约束分析领域成果丰硕，他详细系统地介绍了螺旋理论及其在机构学中的应用，对少自由度并联机构的约束系统和过约束特性进行了深入研究，得出了基于支链约束的构型条件及构型特征，以及基于基本回路的过约束特征，为少自由度并联机构的约束分析提供了重要的理论依据。方跃法教授则创造性地利用螺旋理论解决了少自由度并联机器人构型综合解析分析的难题，推动了该理论在约束分析中的应用。

在误差研究领域，国外的一些研究团队通过建立精确的数学模型，深入分析了运动副轴线几何约束误差对少自由度并联机构性能的影响。他们运用先进的测量技术和仿真软件，对机构的误差传递和耦合规律进行了细致的研究。国内学者也在积极开展相关研究，黄勇刚等以平面5R并联机器人为对象，在分析其过约束特性的基础上，研究了运动副轴线几何约束误差导致的回路封闭变形协调条件，应用矩阵力法计算强制装配引起的机构附加内力以及连杆的变形，从而分析动平台的寄生运动以及机构的应变能波动，揭示了过约束机构对运动副轴线几何约束误差的敏感性以及约束误差与过约束共同作用下对并联机器人性能的影响机理。

在构型综合方面，国内外学者提出了多种方法。国外有学者通过拓扑结构综合法，对少自由度并联机构的拓扑结构进行创新设计，综合出了一系列新型的机构构型。国内学者邓效忠等系统地提出了添加约束综合法，并利用该方法扩展了若干并联机构新机型。该方法通过对机构添加特定的约束条件，实现了对机构构型的有效创新，为少自由度并联机构的构型设计提供了新的思路和方法。