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多模块船协调动力定位控制方法：理论、挑战与创新策略

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发的不断深入以及海洋工程建设的蓬勃发展，多模块船在各类海洋作业中发挥着愈发关键的作用。多模块船通常由多个具有特定功能的模块组成，这些模块通过巧妙的设计和连接方式协同工作，使其能够胜任诸如深海油气开采、海洋科考、海上风电安装、海底管道铺设等复杂且多样化的海洋任务。例如，在深海油气开采作业中，多模块船可集成钻井模块、采油模块、储油模块以及生活保障模块等，各模块紧密配合，实现从油气勘探到开采、储存和运输的全流程作业。在海洋科考领域，多模块船能够搭载不同类型的科研设备模块，如地质探测模块、生物采样模块