第六章最小拍控制.pptVIP

第1页，共23页，星期日，2025年，2月5日对最少拍控制系统设计的具体要求对特定的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出值准确跟随输入信号，不存在静差在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中，系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数最少数字控制器必须在物理上可以实现闭环系统必须是稳定的最小拍控制系统第2页，共23页，星期日，2025年，2月5日A/D转换采样控制器D/A转换保持器G(S)E(Z)E(t)U(Z)G(Z)D(Z)r(t)y(t)一、控制器的可实现性最小拍控制系统第3页，共23页，星期日，2025年，2月5日控制器实现机理图加法器一、控制器的可实现性最小拍控制系统第4页，共23页，星期日，2025年，2月5日控制系统分类1、连续系统2、采样系统3、计算机控制系统第5页，共23页，星期日，2025年，2月5日采样周期：是一个非常重要、特殊的参数，会影响系统的稳定性、稳态误差、信号恢复精度！连续系统与采样控制系统相同点：1、采用反馈控制结构2、都有被控对象、测量元件和控制器组成3、控制系统的目的4、系统分析的内容不同点：信号的形式（采样器、保持器）采样控制系统的优点：高精度、高可靠、有效抑制干扰、良好的通用性第6页，共23页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器零阶保持器的输入输出信号主要特点：1、输出信号是阶梯波，含有高次谐波。2、相位滞后。第7页，共23页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器的近似实现取前两项取前三项第8页，共23页，星期日，2025年，2月5日一阶保持器一阶保持器是一种按照线性规律外推的保持器。第9页，共23页，星期日，2025年，2月5日一阶保持器与零阶保持器比较1、一阶保持器幅频特性的幅值较大，高频分量也大。2、一阶保持器相角滞后比零阶保持器大。3、一阶保持器的结构更复杂。一阶保持器实际很少使用！！第10页，共23页，星期日，2025年，2月5日Z变换一、Z变换的定义对其进行拉氏变换：此式称为采样函数的Z变换。F（z)是的Z变换第11页，共23页，星期日，2025年，2月5日同一系统对不同输入的响应（取系统为）★当输入为单位阶跃，其Z变换为用长除法：最小拍控制系统

----不同的输入01T2T3T4T1r*(t)tC*(t)C*(t)r*(t)特点：两拍跟踪上超调100％稳态误差为0第12页，共23页，星期日，2025年，2月5日★当输入为斜坡时：，其Z变换为用长除法有：01T2T3T4Ttr*(t)C*(t)C*(t)r*(t)特点：两拍跟踪上(为最小拍)稳态误差为0第13页，共23页，星期日，2025年，2月5日★加速度输入时：，其Z变换为用长除法有：01T2T3T4Ttr*(t)C*(t)C*(t)r*(t)特点：输出跟踪输入始终有稳态误差第14页，共23页，星期日，2025年，2月5日★最少拍控制器的适应性特点：—对应同阶输入可以实现最小拍跟踪。—对于低阶输入，稳态误差为0，但动态特性较差，有100％超调，且不能最小拍跟踪。—对于高阶输入动态响应慢、且有稳态误差。★结论：一种典型的最少拍φ(z)只适用于该类型的输入。第15页，共23页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器的处理方法采样周期足够小时，可忽略保持器双线性变换法第16页，共23页，星期日，2025年，2月5日§6-2-3最少拍控制系统的局限性?在采样点之间存在纹波?系统的适应性差?对参数变化过于灵敏?控制作用易超过