PMSM驱动下三轴机械臂运动控制的关键技术与优化策略研究.docx

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2025-09-25 发布于上海
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PMSM驱动下三轴机械臂运动控制的关键技术与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，机械臂作为一种能够模仿人类手臂部分动作，按照预定程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具等任务的自动化设备，发挥着至关重要的作用。它广泛应用于工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等诸多领域。在工业制造领域，机械臂能够承担起重复性、高强度的生产任务，如汽车零部件的装配、电子产品的制造等，极大地提高了生产效率和产品质量；在医学治疗领域，手术机械臂可以辅助医生进行精确的手术操作，降低手术风险，提高手术成功率；在太空探索领域，机械臂帮助宇航员完成舱外设备