2025年人工智能工程师专业知识考核试卷：强化学习在机器人控制中的应用试题.docxVIP

2025年人工智能工程师专业知识考核试卷：强化学习在机器人控制中的应用试题

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分）

1.在强化学习（RL）框架中，智能体（Agent）的主要目标是？

A.学习一个描述环境动态的模型

B.短期内最大化从环境中获得的累积奖励

C.与环境其他智能体进行有效沟通

D.保持自身状态的最小化能耗

2.下列哪种方法不属于值函数方法（ValueFunctionMethods）？

A.Q-Learning

B.SARSA

C.PolicyGradients

D.DeepQ-Network(DQN)

3.在强化学习中，贝尔曼期望方程（ExpectedBellmanEquation）表达了状态值函数的什么性质？

A.状态值是当前状态和动作的函数

B.状态值是未来预期奖励的无偏估计

C.状态值等于执行某个动作后获得的即时奖励

D.状态值与动作值之和等于状态-动作值

4.对于连续状态空间和连续动作空间的高维机器人控制问题，哪种RL方法通常更具优势？

A.Q-Learning

B.SARSA

C.ProximalPolicyOptimization(PPO)

D.MonteCarloTreeSearch(MCTS)

5.在机器人路径规划任务中，强化学习智能体的动作通常包括？

A.离散的转向指令（如左转、右转、直行）

B.连续的电机电压或力矩值

C.传感器数据的编码

D.目标点的坐标

6.下列哪个术语描述了强化学习智能体在探索新状态以获取更多信息与利用已知良好状态以获取更多奖励之间的权衡？

A.次梯度下降

B.策略梯度

C.探索与利用(Explorationvs.Exploitation)

D.时序差分(TD)学习

7.在机器人运动控制中，如果使用基于Q值的强化学习方法，那么状态通常由什么组成？

A.机器人的关节角度

B.机器人的末端执行器位置和速度

C.机器人的传感器读数（如激光雷达、IMU）

D.机器人的目标轨迹点

8.以下哪项不是设计机器人控制任务奖励函数时需要考虑的关键因素？

A.控制过程的平稳性（如最小化加速度变化）

B.控制任务的完成度（如到达目标点）

C.机器人模型的精确性

D.系统对扰动的鲁棒性

9.强化学习在机器人控制中的主要优势之一是？

A.能够在完全已知的环境模型下进行高效学习

B.无需大量手动设计的特征

C.总能找到全局最优控制策略

D.对硬件资源要求非常低

10.离线强化学习（OfflineRL）的主要挑战在于？

A.如何设计安全的探索策略

B.如何处理环境中的随机性

C.如何在有限的、预先收集的数据中进行有效学习

D.如何优化策略梯度计算

二、填空题（每空2分，共20分）

1.强化学习的四要素通常指：__状态__、__动作__、__奖励__和__策略__。

2.在深度强化学习（DRL）中，通常使用深度神经网络来近似表示__值函数__或__策略__。

3.Q-Learning算法是一种基于__时序差分(TD)__学习的模型无关的值函数方法。

4.当强化学习智能体采用ε-greedy策略时，ε代表__探索概率__。

5.在机器人控制任务中，一个常见的奖励设计思想是给予__达到目标__的正奖励，并对__超出目标区域或发生碰撞__进行惩罚。

6.对于连续动作的机器人控制，常使用如__Softmax__或__GaussianNoisePolicyGradient__等技术来从策略网络输出可执行的离散或平滑动作。

7.强化学习在机器人控制中的应用，使得机器人能够通过与环境__交互__来学习控制策略，而无需依赖精确的数学模型。

8.确定性环境是指智能体执行相同动作时，环境状态转移和奖励都__确定__的环境。

9.在机器人控制中，RL方法可以实现__自学习__的控制器，适应不同的任务和环境变化。

10.训练强化学习控制的机器人时，一个重要的考虑因素是确保学习过程是__安全__的，避免智能体做出可能导致损坏或危险的动作。

三、简答题（每题5分，共25分）

1.简述强化学习（RL）与传统的模型预测控制（MPC）在机器