第六章刚体的简单运动 (2).ppt

NortheasternUniversity第六章刚体的简单运动第1页，共20页，星期日，2025年，2月5日4123刚体的平行移动刚体绕定轴的转动轮系的传动比转动刚体内各点的速度和加速度第六章刚体的简单运动5以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度第2页，共20页，星期日，2025年，2月5日第六章刚体的简单运动刚体的简单运动(基本运动)平移定轴转动第3页，共20页，星期日，2025年，2月5日§6-1刚体的平行移动汽车直线行驶平行移动:如果在物体内任取一直线,在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行,这种运动称为平行移动,简称平移。第4页，共20页，星期日，2025年，2月5日筛分机构CDCDAB§6-1刚体的平行移动第5页，共20页，星期日，2025年，2月5日A2B2A1B1刚体上各点轨迹形状相同;O在平移的刚体上任取两点A、B恒矢量刚体上各点速度相同;刚体上各点加速度相同;§6-1刚体的平行移动AB===第6页，共20页，星期日，2025年，2月5日定轴转动:刚体运动时,其上或其扩展部分有两点保持不动的运动。特点:刚体上任一点均在与轴垂直的平面内作圆周运动AB取一个过转轴的固定平面N;一个固连在转轴上的可随刚体转动的动平面Q§6-2刚体绕定轴的转动转轴:过两固定点的直线—刚体的转角第7页，共20页，星期日，2025年，2月5日刚体定轴转动的运动方程:单位:rad符号:迎着z轴,逆时针为正,反之为负刚体转动时,转角是时间t的单值连续函数:刚体瞬时角速度:—表示刚体转动的快慢和方向,是代数量§6-2刚体绕定轴的转动—代数量AB单位:rad/s符号:与转角正向一致为正;与转角负向一致为负第8页，共20页，星期日，2025年，2月5日—表示角速度变化的快慢,是代数量转动加速,ω与α同号转动减速,ω与α异号§6-2刚体绕定轴的转动刚体瞬时角加速度:单位:rad/s2角速度ω（rad/s）转速n（r/min）第9页，共20页，星期日，2025年，2月5日匀速转动：匀变速转动：点的曲线匀变速运动:点的直线匀变速运动:α=0,ω=常数α=常数§6-2刚体绕定轴的转动第10页，共20页，星期日，2025年，2月5日BAO设刚体从定平面A绕定轴转动到B处;定轴转动刚体上任一点做圆周运动刚体上一点从MO转到M;取MO为弧坐标原点。点的弧坐标:方向:沿圆周的切线,指向与转动方向一致速度:§6-3转动刚体内各点的速度和加速度(+)第11页，共20页，星期日，2025年，2月5日加速度:切向加速度:方向:由角加速度α决定法向加速度:方向:垂直于速度方向并指向轴线加速度大小:加速度方向:§6-3转动刚体内各点的速度和加速度BAO(+)第12页，共20页，星期日，2025年，2月5日在过轴心的直线上各点的加速度按线性分布，将加速度矢的端点连成直线，此直线通过轴心。§6-3转动刚体内各点的速度和加速度每一瞬时，刚体的ω与α有一个确定的数值⑴每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度v和加速度a的大小分别与这些点到轴线的垂直距离成正比；⑵每一瞬时，刚体内所有各点的加速度a与半径间的夹角θ都相同。第13页，共20页，星期日，2025年，2月5日例6-1已知,O1A=O2B=l=30cm,O1O2=AB。求t=1s时，M点的速度、加速度。AO1O2BMO3分析：O1A、O2BABM定轴转动平移§6-3转动刚体内各点的速度和加速度第14页，共20页，星期日，2025年，2月5日NortheasternUniversity