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倒立摆控制点击观看航天器控制点击观看导弹轨迹控制点击观看第二篇最优控制线性系统对控制系统的设计方法：极点配置在实际工程应用中不仅仅是极点配置，常常考虑到性能指标最优的问题。

最优控制问题的提法性能指标的分类最优控制研究的问题是：对一个控制系统，在给定的性能指标要求下，如何选择控制规律，使性能指标达到最优（极值）。

初始状态：目标集：控制域：性能指标：一、最优控制问题的提法设动态系统的状态方程：

最优控制的问题就是：从所有可供选择的容许控制中寻找一个最优控制，使状态由经过一定时间转移到目标集，并且沿此轨线转移时，使相应的性能指标达到极值（极大或极小）。

⑴最短时间问题：二、性能指标的分类能指标函数(又称价值函数、目标函数、性能泛函)，最优控制问题可归结为求性能指标的极值问题。按照实际控制性能的要求大致可以分为：拦截导弹最短时间控制

⑵最小燃料消耗问题：控制量u(t)与燃料消耗量成正比。导弹最小燃料控制

⑶最小能量控制问题：考虑与消耗功率成正比。航天飞机最小能量控制

特别要注意以下的指标形式：⑷线性调节器问题：导弹滚动通道调节问题

⑸状态跟踪器问题：如果在过程中要求状态x(t)跟踪目标轨线。⑷、⑸两类性能指标统称为二次型性能指标，这是工程实践中应用最广的一类性能指标。弹道导弹的弹道跟踪控制

⑴积分型性能指标：在变分法中这类问题称为拉格朗日问题。它要求状态向量及控制向量在整个动态过程中都应满足一定要求。性能指标还可以按其数学形式大致分为下列三类：导弹稳定控制

在变分法中称为迈耶尔问题。它只要求状态在过程终端时满足一定要求，但在整个动态过程中对状态及控制的演变不作要求。⑵终值型性能指标:卫星的指向控制

在变分法中称为波尔札问题。它要求状态在过程终端时满足一定要求，而且状态向量及控制向量在整个动态过程中都应满足一定要求。⑶复合型性能指标：卫星的指向和稳定控制

变分法解最优控制极小值原理动态规划法二次型性能指标的最优控制本篇主要内容

logo第七章变分法在最优控制中的应用主要内容：无约束条件的性能指标（泛函）极值问题有约束条件的性能指标（泛函）极值问题变分法法解最优控制问题

7.1无约束条件的性能指标（泛函）极值问题（从最简单的情况开始）设性能指标为积分型（拉格朗日问题）01(7-1)02

固定或自由01固定或自由02

7.1无约束条件的泛函极值问题单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。在无约束条件下，按边界条件，极值问题一般分为：给定，且固定1.固定边界的极值给定，固定或自由自由2.可动边界的极值给定，固定，,自由3.终端时刻自由的极值

要求确定使达极小的轨线。现在我们讨论两种解法:复合求导法和变分法已知条件：假定为一维变量，在区间上二次可导，并设起始及终端时刻均给定，且一、固定边界的极值问题(7-2)

1.复合求导法设为满足以上边界条件并使达到极小的最优状态轨线，如图所示。则其邻区的状态轨迹可用下式表示：单击此处添加标题(7-3)单击此处添加标题这里，是一个小参变量，但不是时间函数。是时间函数。且满足单击此处添加标题(7-4)单击此处添加标题

将及的表示式代入指标函数式得即在的邻区的所有均应满足边界条件(7-5)(7-6)并当时，则(7-7)对求导得(7-8)(7-9)

A根据性能指标极值的必要条件，应满足B