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*A作定轴转动，B作平面运动。对A和B分别应用定轴转动的微分方程和平面运动的微分方程，有Example4ThehorizontalrodABislongandcanberotatedaroundtheverticalaxisoflead.ItstwoendsareconnectedwiththerodACandBDwithhinges.TherodendsareconnectedwithballsCandDwithweightsP.Atfirst,the
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