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基于三维激光雷达与IMU数据融合的实时巷道成像研究.pdf

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    摘要

    煤矿井下的环境复杂，监测设备发展缓慢，三维激光雷达扫描技术作为一种

    高精度的测量手段，在机器人、无人驾驶、建筑测绘等领域发挥着重要作用，本

    文研究使用三维激光雷达设备实现高效的煤矿井下巷道围岩监测。传统三维激光

    扫描系统只能在有限范围内扫描目标，无法实现全景扫描，导致数据缺失和盲区。

    为解决上述问题，本文使用融合三维激光雷达和惯性测量单元的扫描系统方案，

    实现全景扫描、高精度定位和实时成像，具体成果如下：

    （1）针对煤矿巷道环境恶劣、传统视觉监控手段不足的问题，提出利用三

    维激光雷达

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