面向脑控车辆的横纵向控制方法研究.pdfVIP

摘要

脑控车辆是指通过脑机接口解析驾驶员的脑电信号而不是通过传统的四肢

来控制的车辆。脑控车辆不仅能帮助肢体运动受限人群获得驾驶能力，而且能

为人机共驾研究提供新的视角，因此对脑控车辆的研究具有重大的科学意义和

应用价值。

然而目前脑机接口在解析脑电信号时存在识别时间过长、识别命令数量受

限等问题，因此仅靠脑电信号控制的车辆控制性能并不理想。本文围绕在脑机

接口性能受限的情况下提高脑控车辆的整体性能展开研究，主要的工作如下：

（1）基于稳态运动视觉诱发电位的脑机接口建立了脑控车辆系统，并针对

相应的模块部分进行建模。搭建Matlab/Simulink和Carsim的联合仿真平台，通

过实验结果展示了单纯依靠脑电信号控制车辆的控制性能情况。

（2）提出了一种基于自适应神经网络的模糊推理系统（AdaptiveNetwork-

basedFuzzyInferenceSystem,ANFIS）的动态共享控制方法。首先设计了能根据

车辆状态自动做出决策的ANFIS控制器；然后提出了安全系数和意图系数来评

估脑控驾驶员的安全与驾驶意图；最后设计了以安全系数和意图系数作为输入，

脑控驾驶员权重作为输出的模糊控制器，来动态权衡脑控驾驶员和ANFIS控制

器对脑控车辆的控制权限，使得脑控驾驶员在车辆安全的情况下能够最大程度

地控制车辆。实验结果表明，该方法在保持脑控驾驶员控制权限的同时，显著

地提升了脑控车辆的控制性能。

（3）考虑脑控车辆的横向与纵向综合控制问题，提出了以速度为耦合点的

脑控车辆综合控制方法。首先根据道路信息规划车辆的行驶速度，使用基于条

件阈值触发的模型预测控制的分层控制方法来实现对车辆的纵向速度控制。然

后设计了由三个局部ANFIS软切换组合的全局横向控制器，同时根据脑控车辆

的速度确定全局横向控制器和脑控驾驶员这两者融合的指令，实现对车辆的运

动控制。最后构建了脑控车辆的横纵向综合控制仿真模型进行实验验证，该方

法能有效实现对脑控车辆的横向与纵向综合控制。

关键词：脑控车辆，ANFIS，共享控制，分层控制，横纵向综合控制

I

II

ABSTRACT

Brain-controlledvehicleisavehiclethatiscontrolledthroughBrainComputer

Interfacebyanalyzingthebrain-controlleddriverselectroencephalogramsignals

insteadoftraditionallimbs.Brain-controlledvehiclecannotonlyhelppeoplewith

limitedmobilitytogaindrivingability,butalsoprovideanewperspectiveforhuman-

machineco-drivingresearch.Therefore,theresearchonbrain-controlledvehiclehas

greatscientificsignificanceandapplicationvalue.

However,thecurrentbraincomputerinterfacestillhasproblemssuchaslong

recognitiontimeandlimitednumberofrecognizedcommandswhenanalyzing

electroencephalogramsignalstoobtaincontrolcommands,sotheoverallcontrol

performanceofvehiclescontrolledsolelybyelectroencephal