面向融入式测量的视觉惯性定位精度提升方法研究.pdfVIP

摘要

船舶制造、航空航天等大型装备生产制造现场环境复杂，特定测量装配任

务依赖人工操作，现有工业测量设备如室内GPS、激光跟踪仪等在复杂测量环

境下灵活性较差、人机交互性弱，融入式测量技术能够使测量人员快速融入现

场测量环境，提高制造现场测量效率和人机交互性。全局定位技术是融入式测

量的关键，视觉惯性组合定位可以提供丰富的视觉观测信息和载体运动状态的

惯性信息，能够在复杂工业现场环境中完成定位任务。为提升融入式测量中视

觉惯性系统定位精度，本文以融入式定位测量头盔为载体，对视觉惯性系统整

体设计、传感器标定方法和融合定位算法进行了研究，并搭建实验平台对系统

标定精度和定位精度进行了验证分析，主要研究工作如下：

（1）针对现有测量设备在大型装备生产制造现场测量灵活性和人机交互

性较差的问题，设计了融入式测量定位系统，完成了系统总体结构设计和融合

定位算法设计，提出了融合IMU数据的视觉特征动态匹配方法。

（2）针对头盔定位系统中多相机IMU的标定问题，研究了一种视觉惯性

系统位姿高精度一体化标定方法，利用精密三轴转台提供空间角度约束提高传

感器位姿标定精度，通过转台的转动克服多相机无重叠视场的限制并实现对

IMU的运动激励，设计仿真和实验验证了标定方法的精度和稳定性。

（3）研究了基于视觉定位不确定度的自适应滤波融合定位算法，分析了

基于隐函数模型的视觉定位不确定度求解方法，通过位姿测量不确定度自适应

调节滤波融合参数，修正视觉观测偏差，提高不同观测状态下融合定位算法的

精度和鲁棒性。

（4）搭建实验平台，通过V-STARS建立三维控制场，利用精密三轴转台

和激光跟踪仪T-Mac位姿测量系统对所提融合定位算法进行了实验验证，实验

结果表明本文方法具有较好的动态性能和位姿测量精度，能够满足融入式测量

场景中定位精度需求。

关键词：融入式测量，视觉惯性定位，一体化标定，自适应滤波融合，视觉

定位不确定度

ABSTRACT

Theproductionandmanufacturingsiteenvironmentoflarge-scaleequipment

suchasshipbuildingandaerospaceiscomplex,andspecificmeasurementand

assemblytasksdependonmanualoperation.Existingindustrialmeasurement

equipment,suchasindoorGPSandlasertrackers,haspoorflexibilityandweak

man-machineinteractioninthecomplexmeasurementenvironment.Theimmersive

measurementtechnologycanenablethemeasurementpersonneltoquicklyintegrate

intotheon-sitemeasurementenvironment,andimprovethemeasurementefficiency

andman-machineinteractionofthemanufacturingsite.Globalpositioning

technologyisthekeytoimmersivemeasurement.Visualinertialcombined

positioningcanproviderichvisualobservationinformationandinertialinformation

ofcarriermotionstate,whichcancompletepositioningtasksinthe