智能网联场景运行监管平台数据交互标准.docxVIP

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智能网联场景运行监管平台数据交互标准

1范围

适用于智能网联相关应用场景与监管平台间的数据交互接口和定义

本标准旨在明确自动驾驶汽车、低速无人汽车、智能网联汽车相关应用场景与监管平台间的数据接口及和技术要求。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

T/ITS0202-2021低速无人配送车运行安全要求

TITS0118-2020合作式智能运输系统RSU与中心子系统间数据接口规范

3术语、定义和缩略语

3.1术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

低速无人汽车Lowspeedunmannedvehicle

2

具备自动驾驶功能，未设有驾驶舱，不提供载人服务，运行在公共道路，提供货物运输与配送、邮政快递、外卖送餐、移动零售、环卫保洁、安防巡逻、消防应急。

第三方监管平台thethirdpartymonitoringplatform

由除低速无人汽车制造厂商以外的第三方机构设置的车辆监管平台。

订阅者(Subscriber)会向消息服务器(Broker)订阅一个主题(Topic)。成功订阅后，消息服务器会将该主题下的消息转发给所有的订阅者。

主题(Topic)以‘/’为分隔符区分不同的层级。包含通配符‘+’或‘#’的主题又称为主题过滤器(TopicFilters);不含通配符的称为主题名(TopicNames)

发布者(Publisher)只能向‘主题名’发布消息，订阅者(Subscriber)则可以通过订阅‘主题过滤器’来通配多个主题名称。

3.2缩略语

GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）

JSON：一种轻量级的数据交换格式（JavaScriptObjectNotation），是基于ECMAScript的一个子集设计的，是一种开放标准的文件格式和数据交换格式，它易于人阅读和编写，同时也易于机器解析和生成。

3

OBU：车载单元（On-boardUnit）

RSU：路侧单元（RoadSideUnit）

CGCS2000：2000国家大地坐标系（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）

VIN：车辆识别码（VehicleIDNumber）

V2X：车载单元与其他设备通讯，包括但不限于车载单元之间通讯（V2V），车载单元与路侧单元通讯

（V2I），车载单元与行人设备通讯（V2P），车载单元与网络之间通讯（V2N）

MQTT（MessageQueuingTelemetryTransport，消息队列遥测传输协议），是一种基于发布/订阅（publish/subscribe）模式的轻量级通讯协议，该协议构建于TCP/IP协议上。MQTT最大优点在于，可以以极少的代码和有限的带宽，为连接远程设备提供实时可靠的消息服务。

4信息交互要求

包括但不限于数据信息的定义、格式、有效范围、更新频率等。

4.1智能网联场景运行监管平台与自动驾驶汽车数据交互要求

自动驾驶汽车应向场景运行监管平台上报消息，分为车辆行驶信息Topic,车辆控制信息Topic。

其中车辆行驶信息Topic：report/driver/vehicle

4

用于上报车辆的当前位置、车辆速度、朝向等基础信息，当存在自动驾驶任务时，则上报规划轨迹点及目标点。消息参数如下：

字段名

类型

是否必填

示例

说明

vehicleId

String

Yes

VID00001

车辆外部id，区别于内部id

vehicleNo

String

Yes

“京N12345”

车牌号

longitude

Double

Yes

118.1234

经度

latitude

Double

Yes

37.3341

纬度

heading

Double

No

123.45

航向角，[0.0,360.0]之间

speed

Double

No

2.55

车当前速度，km/h

acceleration

Double

No

1.81

纵向加速度，m/s2

5

timestam

p

Long

Yes

13位数字，当前unix时间戳

上报时间戳，毫秒

nextStationId

Long

No

123

下一站站点Id

distance

Double

Yes

123.1

到下一站距离

drivingMode

Integer