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1月工业机器人离线编程模拟习题+答案(附解析)

选择题

1.工业机器人离线编程中，以下哪种坐标系常用于描述机器人末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态？

A.关节坐标系

B.工具坐标系

C.世界坐标系

D.工件坐标系

答案：B

解析：工具坐标系是定义在机器人末端执行器上的坐标系，用于描述机器人末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态，方便对机器人末端工具的操作进行编程和控制。关节坐标系主要用于描述机器人各个关节的角度位置；世界坐标系是一个固定的全局坐标系；工件坐标系是定义在工件上的坐标系，用于方便在工件上进行编程操作。

2.在RobotStudio软件中，创建机器人系统时，以下哪种方法可以实现快速创建机器人系统？

A.手动创建

B.从布局创建

C.自动创建

D.从备份创建

答案：C

解析：自动创建是在RobotStudio软件中快速创建机器人系统的方法，它能根据所选的机器人型号等信息自动完成大部分配置。手动创建需要用户逐步进行各项参数的设置，过程较为繁琐；从布局创建是基于已有的布局文件来创建系统；从备份创建则是从之前保存的系统备份文件来恢复系统。

3.工业机器人离线编程模拟中，若要使机器人沿着一条直线轨迹运动，通常采用以下哪种运动指令？

A.MoveJ

B.MoveL

C.MoveC

D.MoveAbsJ

答案：B

解析：MoveL指令用于使机器人进行直线运动，它能保证机器人末端执行器沿着直线轨迹从当前位置移动到目标位置。MoveJ是关节运动指令，机器人以关节插补的方式运动，轨迹不一定是直线；MoveC是圆弧运动指令，用于实现圆弧轨迹的运动；MoveAbsJ是绝对关节运动指令，用于将机器人的关节移动到指定的绝对位置。

判断题

1.工业机器人离线编程可以在不影响实际生产的情况下进行程序的开发和调试。

答案：正确

解析：离线编程是利用计算机软件在虚拟环境中对机器人进行编程和模拟，不需要机器人实际运行，所以不会影响实际生产过程，能够大大提高编程效率，减少机器人停机时间。

2.在RobotStudio中，创建的机器人系统一旦确定就不能再修改系统参数。

答案：错误

解析：在RobotStudio中，创建的机器人系统可以随时修改系统参数。用户可以根据实际需求对机器人系统的各种参数，如机器人型号、工具参数、工作环境等进行调整和修改。

3.工业机器人离线编程模拟中，模拟结果与实际运行结果一定完全一致。

答案：错误

解析：虽然离线编程模拟能够在很大程度上模拟机器人的实际运行情况，但由于实际环境中存在各种因素，如机器人机械结构的磨损、负载的变化、传感器误差等，模拟结果与实际运行结果可能会存在一定的差异。

简答题

1.简述工业机器人离线编程的主要步骤。

答案：

工业机器人离线编程的主要步骤如下：

（1）建立机器人模型：选择合适的机器人软件，导入或创建与实际机器人相同型号的机器人三维模型。

（2）构建工作环境模型：在软件中创建或导入机器人工作场景的三维模型，包括工件、夹具、周边设备等。

（3）定义工具和工件坐标系：根据实际情况，在机器人模型上定义工具坐标系，在工件模型上定义工件坐标系，以便准确描述机器人末端执行器和工件的位置关系。

（4）编写运动程序：利用软件提供的编程指令，结合任务要求，编写机器人的运动程序，确定机器人的运动轨迹、速度、姿态等参数。

（5）模拟仿真：对编写好的程序进行模拟运行，检查机器人的运动轨迹是否符合要求，是否会与周围环境发生碰撞等。

（6）程序优化：根据模拟结果，对程序进行优化，如调整运动速度、优化轨迹等，以提高机器人的工作效率和质量。

（7）程序下载：将优化后的程序下载到实际的机器人控制器中，进行实际运行测试和调试。

解析：这些步骤是一个完整的工业机器人离线编程流程，每个步骤都相互关联，缺一不可。通过建立准确的模型和坐标系，编写合理的程序，经过模拟和优化后，才能确保机器人在实际运行中能够高效、准确地完成任务。

2.说明在RobotStudio中如何进行碰撞检测。

答案：

在RobotStudio中进行碰撞检测的步骤如下：

（1）打开或创建包含机器人、工件和周边设备的工作站。

（2）在菜单栏中选择“仿真”选项卡，点击“碰撞检测”按钮，开启碰撞检测功能。

（3）设置碰撞检测的参数，如检测的精度、检测的对象等。可以选择检测机器人与整个工作环境的碰撞，也可以指定只检测机器人与某些特定对象的碰撞。

（4）运行机器人的运动程序进行模拟。在模拟过程中，如果机器人与其他对象发生碰撞，软件会立即停止模拟，并以明显的方式提示碰撞发生的位置和对象。

（5）根据碰撞检测结果，对机器人的运动轨迹或工作环境进行调整。可以修改程序中的运动参数、调整工件或设备的位置等，然后再次进行碰撞检测，直到消除碰撞为止。

解析：