第三章控制系统的时间响应分析.pptVIP

3.4?控制系统瞬态性能分析一阶系统的单位脉冲响应第29页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.4?控制系统瞬态性能分析一阶系统的单位斜坡响应输入r(t)=t第30页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.4?控制系统瞬态性能分析一阶系统的单位斜坡响应特点1、一阶系统的单位斜坡响应是一条由零开始逐渐变为等速变化的曲线。稳态输出与输入同斜率，但滞后一个时间常数T，即存在跟踪误差，其数值与时间T相等。2、稳态误差ess=T，初始斜率=0，稳态输出斜率=1.第31页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.4?控制系统瞬态性能分析一阶系统的单位加速度响应跟踪误差：e(t)=r(t)-c(t)=Tt-T2(1-e-t/T)随时间推移而增长，直至无穷。因此一阶系统不能跟踪加速度函数。第32页，共62页，星期日，2025年，2月5日结论：一阶系统的典型响应与时间常数T密切相关。只要时间常数T小，单位阶跃响应调节时间小，单位斜坡响应稳态值滞后时间也小。但一阶系统不能跟踪加速度函数。线性系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数。3.4?控制系统瞬态性能分析第33页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.4?控制系统瞬态性能分析闭环传递函数输入信号时域输出响应ess01(t)0tT无穷大1)系统对输入信号导数的响应，等于系统对该输入信号响应的导数；2)系统对输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分。第34页，共62页，星期日，2025年，2月5日解:(1)与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=3T=0.3s例某一阶系统如图,（1）求调节时间ts,（2）若要求(2)要求ts=0.1s，即3T=0.1s,即,得0.1C(s)R(s)E(s)100/s(-)ts=0.1s,求反馈系数Kh.解题关键：化闭环传递函数为标准形式。Kh第35页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.4.3二阶系统瞬态性能分析3.4?控制系统瞬态性能分析二阶系统的研究具有重要意义，它不仅在工程实际中比较常见，而且许多高阶系统在一定的条件下也可以近似为二阶系统。二阶系统的单位阶跃响应有振荡和非振荡两种情况，可以满足不同系统的要求。此外，工程上还采用所谓二阶系统的最佳工程参数作为设计系统的依据。第36页，共62页，星期日，2025年，2月5日?整理得传递函数?在第二章，已得微分方程：?取拉氏变换，有标准形式3.4.3.1二阶系统的数学模型控制系统的运动方程为二阶微分方程，称为二阶系统。3.4?控制系统瞬态性能分析第37页，共62页，星期日，2025年，2月5日?故得方框图R(s)C(s)(-)?其中：ωn—自然频率；ζ—阻尼比。?又因为标准形式3.4?控制系统瞬态性能分析第38页，共62页，星期日，2025年，2月5日图二阶系统极点分布左半平面ξ00ξ1ξ=1两个相等根jωnξ=0ωd=ωnσjωnβξ=0jω右半平面ξ0ξ1两个不等根0特征方程：特征根从而解得两个特征根（即闭环极点）为：3.4?控制系统瞬态性能分析第39页，共62页，星期日，2025年，2月5日随着阻尼比取值的不同，二阶系统的特征根也不相同。1、欠阻尼（0＜＜1）当0＜＜1时，两个特征根为是一对共轭复根，如图a所示.2、临界阻尼（）当时，特征方程有两个相同的负实根，即此时的如图b所示.3.4?控制系统瞬态性能分析第40页，共62页，星期日，2025年，2月5日?3、过阻尼（）当时，两个特征根为