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全断面掘进机刀盘驱动系统滑模自适应鲁棒控制.pdfVIP

全断面掘进机刀盘驱动系统滑模自适应鲁棒控制.pdf

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    第３５卷第２期黑龙江科技大学学报Ｖｏｌ.３５Ｎｏ.２

    ２０２５年０３月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＭａｒ.２０２５

    全断面掘进机刀盘驱动系统滑模自适应鲁棒控制

    沈显庆ꎬ杨泽ꎬ张悦ꎬ刘若涵

    (黑龙江科技大学电气与控制工程学院ꎬ哈尔滨１５００２２)

    摘要:针对不同地质环境下ꎬ掘进载荷突变使全断面掘进机刀盘转速跟踪精度差、不稳定等

    问题ꎬ提出一种结合滑模控制的自适应鲁棒控制策略ꎮ基于拉格朗日动力学建立刀盘驱动系统动

    力学模型ꎬ设计滑模自适应鲁棒控制器ꎬ通过指数趋近律与映射自适应算法补偿参数的不确定性及

    外部扰动ꎬ采用Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论证明系统稳定性ꎮ结果表明ꎬＳＭＡＲＣ稳态误差范围为±０.０２ｒ/ｍｉｎꎬ

    较ＡＲＣ稳态误差降低７３.９６％ꎬ具有良好的抗干扰能力ꎮ

    关键词:全断面掘进机ꎻ刀盘驱动系统ꎻ滑模控制ꎻ自适应鲁棒控制

    ｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.２０９５－７２６２.２０２５.０２.０２１

    中图分类号:ＴＰ２７３

    文章编号:２０９５－７２６２(２０２５)０２－０３０７－０７文献标志码:Ａ

    Ｓｉｌｄｉｎｇｍｏｄｅａｄａｐｔｉｖｅｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｃｕｔｔｅｒｈｅａｄ

    ｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍｏｆＴＢＭｓ

    ＳｈｅｎＸｉａｎｑｉｎｇꎬＹａｎｇＺｅꎬＺｈａｎｇＹｕｅꎬＬｉｕＲｕｏｈａｎ

    (ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ＆ＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬ

    Ｈａｒｂｉｎ１５００２２ꎬＣｈｉｎａ)

    Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｓｄｉｒｅｃｔｅｄａｔａｄｄｒｅｓｓｉｎｇｔｈｅｌｏｗａｎｄｕｎｓｔａｂｌｅｔｒａｃｋｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｏｆｃｕｔｔｅｒｈｅａｄ

    ｒｏｔａｔｉｏｎａｌｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｆｕｌｌ￣ｓｅｃｔｉｏｎｔｕｎｎｅｌｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｃａｕｓｅｄｂｙｓｕｄｄｅｎｃｈａｎｇｅｓｉｎｅｘｃａｖａｔｉｏｎｌｏａｄｕｎｄｅｒ

    ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｇｅｏｌｏｇｉｃａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓꎬａｎｄｐｒｏｐｏｓｅｓａｎａｄａｐｔｉｖｅｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｃｏｍｂｉｎｉｎｇｓｌｉｄｉｎｇ

    ｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ.ＢａｓｅｄｏｎＬａｇｒａｎｇｉａｎｄｙｎａｍｉｃｓꎬｔｈｅｓｔｕｄｙｉｎｖｏｌｖｅｓｄｅｓｉｇｎｉｎｇａｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅａｄａｐｔｉｖｅｒｏ￣

    ｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒꎬｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｎｇｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓａｎｄｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓｂｙｔｈｅｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌ

    ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｌａｗａｎｄｍａｐｐｉｎｇａｄａｐｔｉｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍꎻａｎｄｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈＬｙａｐｕｎｏｖ

    ｔｈｅｏｒｙ.Ｔｈｅｓ

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