机械原理运动分析.pptxVIP

2006-2007第二学期1机械原理主讲：徐建生机械工程学院机械基础研究室

第二章平面机构的运动分析

KinematicAnalysisofPlanarMechanisms2－1研究机构运动分析的目的和方法2－2速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用2－3用相对运动图解法求机构的速度和加速度2－4用解析法求机构的位置、速度和加速度跳转

2006-2007第二学期3ACBED§3－1研究机构运动分析的目的与方法设计任何新的机械，都必须进行运动分析工作。以确定机械是否满足工作要求。1.位置分析研究内容：位置分析、速度分析和加速度分析。①确定机构的位置（位形），绘制机构位置图。②确定构件的运动空间，判断是否发生干涉。③确定构件(活塞)行程，找出上下极限位置。从动构件点的轨迹构件位置速度加速度原动件的运动规律内涵：④确定点的轨迹（连杆曲线），如鹤式吊。HEHD

2.速度分析①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足工作要求。如牛头刨②为加速度分析作准备。3.加速度分析的目的是为确定惯性力作准备。方法：图解法graphiclmethod－简单、直观、精度低、求系列位置时繁琐。解析法analyticalmethod－正好与以上相反。实验法experimentalmethod－试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决实现预定轨迹问题。

2006-2007第二学期5????瞬心Pij（i、j代表构件）一、速度瞬心（InstantCentres)的概念BAPVAVB绝对瞬心VPij=0相对瞬心VPij?0VA2A1VB2B1ABP12P2112速度瞬心??瞬时等速重合点（同速点）§3－2速度瞬心及其在机构速度分析中的应用

特点：①该点涉及两个构件。二.瞬心数目的确定∵每两个构件就有一个瞬心∴根据排列组合有P12P23P13构件数4568瞬心数6101528123若机构中有n个构件，则K＝n(n-1)/2②绝对速度相同，相对速度为零。③相对回转中心。

三.瞬心位置的确定2006-2007第二学期71.通过运动副直接连接的两个构件12P1221P12∞转动副连接的两个构件移动副连接的两个构件12MP12高副连接的两个构件（纯滚动）nnt12M高副连接的两个构件（存在滚动和滑动）

2.不直接连接的两个构件2006-2007第二学期8三心定理：三个作平面平行运动的构件的三个瞬心必在同一条直线上。K(K1,K2)P23P13vk1vk2

[例1]找出图示机构的瞬心2006-2007第二学期9P13P13VP131234?1P13?1-2-3(P12P23)?P13P24？解：瞬心数目N=？(P12P14)?P24(P23P34)?P241-4-3(P34P14)?P13N=6个1234P12P23P34P14P13P24P14P34P12P23P12P23P14P34绝对？相对？？

四、速度瞬心在机构速度分析中的应用2006-2007第二学期10[例1]已知图示四杆机构各杆长、?1及?1,求?2及?3解:①以长度比例尺1234w1ABCDP14P12P23P34P13P24Vq1②确定瞬心数目和位置作机构位置图P12w2③求解角速度a)据同速点P12=?(顺)

b)据同速点P132006-2007第二学期111234w1ABCDP14P12P23P34P13P24VqP12w2VP13w3E=?(逆)曲柄滑块机构？

2006-2007第二学期12P13P23??P12VP12123?1（方向向上）[例2]已知图示机构尺寸以及?1逆时针方向转动，求构件2的速度。解:①以长度比例尺②确定瞬心数目和位置作机构位置图③求构件2的速度N=3P12在高副法线上，同时也在P13P23的连线上。?

2006-2007第二学期13§2-3用相对运动图解法求机构的速度和加速度一、矢量方程的图解法aAb?x矢量：大小、方向矢量方程一个矢量方程可以解两个未知量。ABC√√√√？？大小方向BAC复习

二、速度和加速度的矢量方程2006-2007第二学期14A?B?两类问题：1）同一构件不同点之间的运动关系（刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动）若已知VA、?和aA、?VAVBAVBA?B??？？√√??LAB?AB大小方向？？√√?2?LABB?A大小方向??LAB?ABaAaBA