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探索AUV多源观测数据融合：方法、技术与应用实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴藏着丰富的资源，在全球生态系统和人类发展中占据着举足轻重的地位。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对地球认知的不断深入，海洋的战略意义愈发凸显，对海洋的深入探测与研究已成为全球关注的焦点。

自主水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV），作为现代海洋探测的关键装备，能够在无人工干预的情况下自主执行水下任务。它融合了传感器技术、自动控制技术、人工智能技术、通信技术以及能源技术等多领域的先进成果，具备高度的自主