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一种集成的机器人物体抓取与操作方法

OwaisAhmed,HamzaAliKhan,MuhammadHuzaifa,Muhammad

Areeb

ComputerandInformationSystemsEngineeringDepartment,

NEDUniversityofEngineeringandTechnology,Pakistan

2023年8月

本

译毕业设计

中

3

v

5

0

2

3

1.目录

1

1

41.介绍4

2

:1.1.动机和需求......4

v

i

x2.文献回顾6

r

a

2.1.计算机视觉......6

2.2.机器学习.......6

2.3.运动规划.......6

2.4.Gen6D算法......7

3.方法论9

3.1.模型评估.......9

3.2.运动建模.......10

3.2..1正向运动学..10

3.2..2逆运动学...11

3.2..3将6D姿态映射到关节角度11

3.3.原型硬件集成与组件.12

3.4.伺服电机及其角度..14

4.挑战15

1

4.1.适应RaspberryPi4..........15

4.2.过拟合和复杂性....15

5.结论16

5.1.应对挑战.......16

5.2.最终原型.......16

2

摘要

仓库操作对效率的需求增加导致了机器人技术的整合，尤其是在亚马逊等公司

中。虽然机器人已被成功部署用于物品运输，但从货架上挑选物体仍然是一个重大

挑战。本研究提出了一种自主机器人系统，旨在通过高效地从货架上选择特定物品

来完成模拟订单。

所提系统的一个关键特性是它能够处理存储箱内物体位置的不确定性。机器人

会动态适应，采用智能策略来定位和检索物品，而无需事先了解它们的确切位置。

该系统以高度自主性为核心进行构建，集成了先进的算法、控制机制和传感器融合

技术，以便在整个拣选过程中无需人工干预。

这项工作突出了机器人技术、计算机视觉和人工智能在解决复杂物流挑战方面

的协同作用。所提出的系统代表了自主拣选技术的进步，有可能提高仓库效率并重

新定义现代自动化实践。

3

1.介绍

机