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③计算图示凸轮机构的自由度。1解：活动构件数n=2低副数PL=2F=3n－2PL－PH=3×2－2×2－1=1高副数PH=123湘潭大学专用第30页，共53页，星期日，2025年，2月5日§2－6自由度计算中的特殊问题12345678ABCDEF④计算图示圆盘锯机构的自由度。解：活动构件数n=7低副数PL=6F=3n－2PL－PH高副数PH=0=3×7－2×6－0=9计算结果肯定不对！湘潭大学专用第31页，共53页，星期日，2025年，2月5日1.复合铰链multiplepinjoints－－两个以上的构件在同一处以转动副相联。计算：m个构件,有m－1转动副。湘潭大学专用第32页，共53页，星期日，2025年，2月5日上例：在B、C、D、E四处应各有2个运动副。12345678ABCDEF④计算图示圆盘锯机构的自由度。解：活动构件数n=7低副数PL=10F=3n－2PL－PH=3×7－2×10－0=1可以证明：F点的轨迹为一直线。圆盘锯机构动画湘潭大学专用第33页，共53页，星期日，2025年，2月5日⑥计算图示两种滚子凸轮机构的自由度。解：n=3，PL=3，F=3n－2PL－PH=3×3－2×3－1=2PH=1对于右边的机构，有：F=3×2－2×2－1=1事实上，两个机构的运动相同，且F=112312湘潭大学专用第34页，共53页，星期日，2025年，2月5日2.局部自由度PartialfreedomF=3n－2PL－PH－FP=3×3－2×3－1－1=1本例中局部自由度FP=1或计算时去掉滚子和铰链：F=3×2－2×2－1=1定义：构件局部运动所产生的自由度。出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp。滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。12312湘潭大学专用第35页，共53页，星期日，2025年，2月5日解：n=4，PL=6，F=3n－2PL－PH=3×4－2×6=01234ABCDEFPH=03.虚约束formalconstraint－－对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。∵FE＝AB＝CD，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，。增加的约束不起作用，应去掉构件4。⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。湘潭大学专用第36页，共53页，星期日，2025年，2月5日重新计算：n=3,PL=4,PH=0F=3n－2PL－PH=3×3－2×4=1E123ABCD4F特别注意：此例存在虚约束的几何条件是：AB＝CD＝EF100分钟⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。4F湘潭大学专用第37页，共53页，星期日，2025年，2月5日出现虚约束的场合：1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合，2.两构件构成多个移动副，且导路平行。如平行四边形机构，火车轮椭圆仪等。(需要证明)湘潭大学专用第38页，共53页，星期日，2025年，2月5日机械原理平面机构结构分析第1页，共53页，星期日，2025年，2月5日§2－1机构结构分析的内容及目的1.研究机构的组成及其具有确定运动的条件目的是弄清机构包含哪几个部分，各部分如何相联？以及怎样的结构才能保证具有确定的相对运动？这对于设计新的机构显得尤其重要。2.按结构特点对机构进行分类不同的机构都有各自的特点，把各种机构按结构加以分类，其目的是按其分类建立运动分析和动力分析的一般方法。3.绘制机构运动简图目的是为运动分析和动力分析作准备。湘潭大学专用第2页，共53页，星期日，2025年，2月5日§2－1机构结构分析的内容及目的4.研究机构的组成原理机构有简有繁，构件有多有少，而运动确定是它们的共同特征。研究的目的是搞清楚按何种规律组成的机构能满足运动确定性的要求。湘潭大学专用第3页，共53页，星期日，2025年，2月5日§2－2机构的组成名词术语解释:1.构件