融合改进双向A^(∗)与动态窗口法的仓储移动机器人路径规划.pdfVIP

机器人技术现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2025年第5期

∗

融合改进双向A与动态窗口法的仓储移动

机器人路径规划

11,2

刘震,张洪

(1江南大学机械工程学院,无锡214122;

2江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,无锡214122)

∗

摘要:针对传统A算法在复杂环境下搜索效果差、路径曲折、拐角与障碍物距离过近且避障能力差等问题,提出了一种

∗

融合改进双向A与动态窗口法(DynamicWindowApproach,DWA)的机器人路径规划算法。首先,引入双向搜索机制与

自适应启发函数,以提高算法的搜索速度;其次,应用线段相交法结合安全距离判定剔除冗余点,以确保路径更加安全、

平缓;然后,在DWA中加入方位角与目标点距离判定,以增强算法的避障能力;最后,在优化后的全局路径上分段使用

DWA进行实时避障。仿真结果显示,融合算法能在复杂场景下生成安全边界内的平滑路径,有效躲避障碍物,快速到达

目标点。

∗

关键词:路径规划;改进A算法;动态窗口法;实时避障

中图分类号:TP242文献标志码:A文章编号:1671-3133(2025)05-0099-08

DOI:10.16731/ki.1671-3133.2025.05.012

Warehousemobilerobotpathplanningintegratingimproved

∗

bidirectionalAanddynamicwindowapproach

11,2

LIUZhen,ZHANGHong

(1SchoolofMechanicalEngineering,JiangnanUniversity,Wuxi214122,China;

2JiangsuProvincialKeyLaboratoryofAdvancedFoodManufacturingEquipmentTechnology,

Wuxi214122,China)

∗

Abstract:AddressingtheproblemsofthetraditionalAalgorithmincomplexenvironments,includingpoorsearchingeffect,tortu-

ouspaths,tooclosecornerswithobstaclesandpoorobstacleavoidance,arobotpathplanningalgorithmintegratingimprovedbidi-

∗

rectionalAandDynamicWindowApproach(DWA)wasproposed.Firstly,thebidirectionalsearchmec