多传感器数据融合技术 (2).pptVIP

5.3机器人传感器包括：摄像机、声纳、陀螺仪、激光测距等pioneer、月球车、六足机器人（俄罗斯）、火星探测车、制造业机器人、服务机器人、导游机器人、机械手、Robotcup、路径规划第30页，共53页，星期日，2025年，2月5日机器人舞蹈qiro机器人20个机器人Nao在上海世博会法国馆完美演出了长达10分钟的全自主集体舞蹈表演，创造了类人机器人历史性一幕，这也是世界上第一次大规模机器人同时跳“集体舞”。机器人Nao的表演分三个音乐片段，其中包括法国作曲家莫里斯拉威尔的著名交响作品Bolero，完美展示了Nao完成稳定、灵活并有节奏的动作的能力。这也是机器人史上第一次在艺术领域达到饱含情感并与观众产生共鸣的高度。由类人机器人领域的世界顶尖公司AldebaranRobotics研发第31页，共53页，星期日，2025年，2月5日5.4、星球车勇气号火星车好奇号火星车第32页，共53页，星期日，2025年，2月5日5.5、工业过程监控识别引起系统状况超出正常运行范围的故障条件→触发报警器石油勘探火力发电（发电机组监控）转炉炼钢（温度和含碳量）核反应堆第33页，共53页，星期日，2025年，2月5日5.6、遥感图像融合处理主要对地面目标或实体进行监视、识别与定位，使用的传感器主要为合成孔径雷达，在多源图像进行融合时，要利用像素级配准通过高空间分辨率全色图像和低光谱分辨率图像的融合，得到高空间分辨率和高光谱分辨率的图像，融合多波段和多时段的遥感图像来提高分类的准确性。采用合成孔径雷达、卫星遥感等对地面进行监视，以识别地貌、气象模式、矿产、植物生长（农作物种植面积和产量预测）、环境条件（省气象局-火灾）和威胁状况（原油泄漏、辐射泄漏等）→对物理现象、事件进行定位、识别和解释。第34页，共53页，星期日，2025年，2月5日第35页，共53页，星期日，2025年，2月5日5.7、公共安全毒品检测气敏、红外、微波火灾监测烟雾传感器、二氧化碳传感器瓦斯监测远程医疗X射线、核磁共振、超声波→肿瘤定位智能材料飞机机翼（有限元分析→表面应力计算）微机械手（压电陶瓷制备→温度发生形变：温度控制）刹车系统第36页，共53页，星期日，2025年，2月5日5.8、环境污染监测环境污染现状大气污染监测环境水污染监测检测指标水质建模、水质综合评判汽车尾气排放检测第37页，共53页，星期日，2025年，2月5日第38页，共53页，星期日，2025年，2月5日多传感器数据融合技术第1页，共53页，星期日，2025年，2月5日1、引言1.1国内外研究现状数据融合从20世纪70年代末被提出，“数据融合”出现于20世纪70年代，源于军事领域的C3I(command，control，communicationandintelligence)系统的需要，当时称为多源相关、多传感器混合数据融合，并于80年代建立其技术。美国是数据融合技术起步最早的国家，1983年，美国国防高级研究计划局(DARPA)推出的战略计算机计划中，将多传感器数据融合列为重大研究课题。1984年，美国国防部(DOD)成立了数据融合专家组(DFS—DataFusionSubana1)，负责指导、组织并协调有关这一国防关键技术的系统研究，1988年又将其列入国防部22项关键技术之一。第2页，共53页，星期日，2025年，2月5日同时其它西方发达国家和国际组织(如英、日、德、法及欧共体等)也积极开展了数据融合技术研究工作。1986年开始，每年IEEE主办的“机器人与自动化”(RoboticsandAutomation)学术会议上都有专门关于数据融合的专题。各种学术刊物也纷纷开辟专栏和出版专集，交流和探讨数据融合的有关问题。1987年欧洲共同体开始为期5年的SKIDS(SignalandKnowledgeIntegrationwithDecisionalControlforMulti—sensorySystem)计划，主要目标是研究多传感器数据融合的通用结构及实时信息融合技术等。1998年成立了国际信息融合学会(ISIF)，每年举行一次信息融合国际学术会议。促进了信息融合技术的交流与发展，相继取得了一些有重要影响的研究成果。第3页，共53页，星期日，2025年，2月5日和国外相比，我国在数据融合领域的研究起步较晚